در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

ترومبوآمبولی شریانی از مهم ترین عوامل مرگ و میر در بیماران قلبی است. در شریان های خون رسان مغز، ذرات جدا شده لخته های خون به صورت آمبولی به بافت مغز منتقل می شوند و سبب ضایعات عصبی یا سکته مغزی می شوند. در این تحقیق برای اولین بار یک مدل عددی ارائه شده است که در آن انسداد کامل شریان کاروتید انسان در اثر حرکت فیزیکی یک توده لخته خون با هندسه کروی مورد بررسی قرار گرفته است. در این مدل عددی، جریان...

توده گرانیتوئیدی مزبور در 45 کیلومتری جنوب باختری اراک به سن کرتاسه میانی در زون ساختاری سنندج-سیرجان واقع شده است.این توده دارای طیف ترکیب سنگ شناختی شامل:کوارتز دیوریت،گرائودیوریت تونالیت و دایک های مونزوگرانیتی می باشد که در سنگ های دگرگونی ناحیه ای(سریسیتوشیست) تزریق شده است.قرار گرفتن نمونه ها در نمودارهای تمایز محیط زمین ساختی در محدوده گرانیت های کمان های آتشفشانی(VAG) و غنی شدگی نمونه ه...

با وجود اهمیت زیادی که پدیده ترومبوآمبولیسم به عنوان عامل اصلی سکته مغزی دارد تاکنون اطلاعات اندکی در مورد عوامل همودینامیکی‌ای که در مسیر حرکت آن موثر هستند به‌دست آمده است راستای. در بررسی اثر آمبولی در انسداد و یا انتقال آمبولی، در تحقیق حاضر یک مدل عددی ارائه شده که در آن حرکت یک توده لخته خون با هندسه ایده‌آل کروی در دوشاخگی شریان کاروتید انسان بررسی شده است. زاویه دوشاخگی به عنوان یک متغی...

شکوفایی ورونق اقتصادی جامعه نقش عمده ای در تعیین مسیر تحولات تاریخی و حرکت جامعه به سوی پیش رفت ایفا می کند. پیوند ناگسستنی اقتصاد با دیگر مسائل، عامل تأثیر گذار بر این حرکت بوده است. رویکرد این پژوهش بیش از هر چیزی توصیف و بررسی تعامل نهادحاکمیت بااقتصادجامعه درعصرصفویه است. اهمیّت این موضوع وقتی آشکار می گردد که وضعیّت اقتصادی دوره صفوی به صورت سلسله حوادث سیاسی زمان هر کدام از پادشاهان صفوی د...

در این پایان نامه، مقدار جابجایی زمین لغزش توان واقع در شمال شرق استان قزوین با عواملی نظیر ویژگی¬های بارش و کاربری اراضی مورد ارزیابی قرار گرفت. بدین منظور ابتدا شبکه¬ای از نقاط ثابت در داخل و خارج آن به تعداد 20 عدد برای پایش میزان جابجایی بر روی کاربری¬های مختلف توده لغزشی ایجاد و میزان جابجایی هر نقطه در 5 بازه زمانی با استفاده از سیستم موقعیت یاب جهانی (gps) دو فرکانسه اندازه¬گیری گردید. گ...

توده های طحال، بزرگ شدگی های قابل لمس بافت طحال هستند که به انواع نئوپلاستیک و غیر نئوپلاستیک تقسیم می شوند. هدف از این گزارش، ارائه یافته های بالینی و آسیب شناختی یک مورد هماتوم طحال و تفریق آن از همانژیوسارکوم در این عضو می باشد. در معاینه یک قلاده سگ نر 7 ساله از نژاد ژرمن شپرد با علائم لاغری و عدم تمایل به حرکت، توده ای دردناک در سمت چپ حفره شکم ملامسه شد. در رادیوگرافی، یک توده مدور با دان...

شناخت نواحی مستعد وقوع حرکت های توده ای و زمین­لغزه ها یکی از گام­های اولیه در مدیریت منابع طبیعی و برنامه ریزی های توسعه ای و عمرانی است. حرکت­های توده ای و زمین لغزه ها تحت تاثیر عوامل طبیعی و انسانی متعددی رخ می دهند که ارزیابی تاثیر هر یک از این عوامل، نقش بسزایی در پیش­بینی احتمال وقوع حرکت های توده ای و پهنه­بندی خطر آن­ها دارد. در این تحقیق برای پهنه بندی خطر زمین­لغزش در حوضه شیرین دره ...

آگاهی از تغییرات تنوع گونه ای در اثر مدیریت جنگل و بهره برداری و مقایسه آن با توده های طبیعی، اطلاعات با ارزشی از توده های جنگلی ایجاد خواهد کرد که جهت تصمیم گیری صحیح، برنامه ریزی های آینده توده های جنگلی و مدیریت پایدار جنگل لازم و ضروری است. هدف از این مطالعه ارزیابی وضعیت مقادیر شاخص های تنوع گونه ای در توده های مدیریت شده در مقایسه با توده های طبیعی دست نخورده در یک شرایط رویشگاهی تقریبا م...