در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

مزایای متعددی که استفاده از ربات های نظامی در مقایسه با افراد انسانی رزمنده دارند، سبب شده است تا این ربات ها به طور گسترده در مخاصمات مسلحانه مورد استفاده قرار بگیرند. گروهی از این ربات ها که می توانند بدون این که از سوی عامل انسانی هدایت شوند، عمل نمایند، ربات های نظامی خود فرمان هستند. این ربات ها هنوز چنین قابلیتی پیدا نکرده اند تا بتوانند قواعد حقوق بین الملل بشردوستانه از جمله اصل تفکیک و...

چکیده پل­ها از جمله مهمترین سازه­های هیدرولیکی هستند که آب­شستگی موضعی اطراف پایه­های آن­ها در طول جریان­های سیلابی یکی از عوامل تهدید پایداری آن­ها به شمار می­آید. بنابراین طراحی  پایه­ای که بتواند در شرایط بحرانی مقاومت نماید به گونه­ای که توجیه اقتصادی نیز به دنبال داشته باشد به تحقیقات گسترده­ای نیاز دارد. یکی از روش­های اقتصادی جدید مطرح شده در کنترل آب­شستگی پایه پل­ها استفاده از کابل پیچ...

در این تحقیق استفاده از سیستم‌های کابلی به‌منظور مقاوم‌سازی ساختمان‌ها بررسی می‌شود. اولین سیستم، سیستم با کابل یکپارچه است که در آن از کابل‌های پیش‌تنیده با اتصال لغزشی در کف طبقات میانی، برای افزایش سختی جانبی سازه استفاده می‌شود و برای استهلاک انرژی در انتهای هر کابل یک میراگر فنری نصب می‌شود. سیستم بعدی، یک سیستم ضربدری شامل کابل‌های پیش‌تنیده‌یی است که به‌صورت ضربدری در یک یا چند دهانه از...

این تحقیق با هدف بررسی اثربخشی گزارشات حسابرسی و بازرس قانونی بر تصمیمات مجامع عمومی صاحبان سهام در شرکتهای پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران صورت گرفته است . حسابرسی عبارت است از فرایندی که بوسیله آن شخص با صلاحیتی شواهد مربوط به اطلاعات قابل اندازه گیری مربوط به واحد اقتصادی را به منظور تعیین و ارائه گزارش درباره میزان مطابقت بین آن اطلاعات و ملاکهای وضع شده جمع آوری و ارزیابی می کند. هد...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

شرکت سهامی عام‘ شکل حقوقی شرکتهای بسیار مهمی مانند تولید نفت‘ فولاد‘ صنایع شیمیایی‘ الکترونیکی و غیره را تشکیل می دهد. این شرکت برای سرمایه گذاری نیاز به منابع مالی عظیم دارد؛ از این رو‘ صحت و درستی حسابهای شرکت سهامی برای جلب اعتماد مردم به سرمایه گذاری ضروری می باشد. این مقاله با توجه به اهمیت نقش بازرس حساب در شرکت سهامی عام‘ به مطالعه تطبیقی وظایف وی در حقوق ایران‘ فرانسه و ایالات متحده می ...

فصل ششم قانون بازار اوراق بهادار در مقام تعیین جرایم جدید در حوزه بازارسرمایه در سال 1384 به تصویب مجلس شورای اسلامی رسیده است. بند 3 ماده 49 این قانون در مقام تعیین دو جرم متفاوت می-باشد. یکی جرم «تخلف از مقررات قانونی ناظر به تهیه اسناد، مدارک، بیانیه ثبت یا اعلامیه پذیره نویسی جهت ارائه به سازمان» و دیگری جرم «تخلف از مقررات قانونی ناظر به بررسی و اظهار نظر یا تهیه گزارش مالی، فنی یا اقتصادی...

در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخش های مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مین یاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزم های مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازی های ...