با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

توجه پیش از پیش مردم به ورزش و سرمایه گذاری های کلان در این زمینه موجب آن گردیده که کارشناسان ورزشی برای رسیدن به موفقیت، به روش های علمی و استفاده از سیستم های رایانه ای روی آورند. تحلیل بازی های ورزشی و استخراج نحوه حرکت انفرادی بازیکنان و تاکتیک های تیمی ، نیاز به اطلاع موقعیت بازیکنان در هر لحظه از بازی داد. استخراج موقعیت بازیکنان و تاکتیک های تیمی، نیاز به اطلاع از موقعیت بازیکنان در هر ل...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

امروزه به کارگیری سیستم های اطلاعات جغرافیایی (gis) به عنوان ابزاری قوی برای کمک به برنامه ریزی و مدیریت بهینه رونق بسیاری یافته است.gisهایی که امروزه فراگیر شده اند اغلب در محیط ایستا عمل می کنند، در حالی که اکثر پدیده های اطراف ما متحرک و با گذشت زمان درحال تغییر هستند. بنابراین ما باید به نحوی این تغییرات را به gis اعمال نماییم که این موضوع ما را به سمت یک سیستم اطلاعات جغرافیایی پویا رهنمون...

target tracking is the tracking of an object in an image sequence. target tracking in image sequence consists of two different parts: 1- moving target detection 2- tracking of moving target. in some of the tracking algorithms these two parts are combined as a single algorithm. the main goal in this thesis is to provide a new framework for effective tracking of different kinds of moving target...

کارائی کیفی بالا و دسترسی با نرخ داده‌های انعطاف پذیر به منظور ارائه سرویسهای سیار متنوع دو گرانیگاه کلیدی در توسعه نسل آتی شبکه‌های بیسیم محسوب می‌گردند. درخواست سرویس های متفاوت از طرف کاربران شبکه مقتضیات ترافیکی ناهمگن و نامتجانسی را از نقطه نظرهای پهنای باند، نرخ ورود تقاضاهای سرویس و توزیع آماری زمانهای سرویس پدید خواهد آورد. در پژوهش حاضر مسئله تخصیص منبع در شبکه‌های سلولی عرضه کننده سرو...

در این مقاله یک سیستم مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه می‌شود که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می‌تواند به دو زیرسیستم گسسته و ریتمیک تقسیم‌بندی شود. زیرسیستم اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسیستم دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفا...

ردیابی اهداف مانور دهنده یکی از مسائلی است که به سبب حساسیت های نظامی ومراقبتی توجه دانشمندان زیادی را به خود جلب نموده است . در این پایان نامه پس از معرفی مساله و بیان ارتباط آن با فیلترهای تصادفی مبتنی بر مدل، بطور مختصر معروفترین این فیلترها یعنی کالمن مورد بررسی قرار گرفته و خواص و محدودیت های آن مطرح می شود. در ادامه جهت مقابله با محدودیت های فیلتر فوق، روشهای تخمین تطبیقی و تخمین به روش م...

این گزارش طراحی و پیاده سازی یک رقمی کننده ویدیو بلادرنگ که کیفیت تصوی با کیفیت تصاویر تلویزیونی برابری می کند را مورد بحث قرار می دهد. مدار مذکور در یکی ازشکافهای داخلی کامپیوتر شخصی at نصب شده اصطلاحات تصویری حاصل از آن مستقیما از حافظه کامپیوتر خوانده می شود. همچنین از روی تصویر رقمی یک سیگنال ویدئو ساخته می شود، تا تصویر رقمی شده قابل نمایش بر روی یک مانیتور باشد . نرم افزار لازم جهت کنترل ...

بیماری هوانگ­لونگ­بینگ (hlb) یا میوه­سبز مرکبات یکی از بیماری های خطرناک مرکبات در دنیا است که اخیراٌ از ایران نیز گزارش شده است. برای انجام مدیریت بهینه بیماری hlb، ردیابی به موقع و سریع بیماری در باغ­های مرکبات امری اجتناب ناپذیر است. به منظور مقایسه کارآیی روش های پی­سی­آر معمولی، nested-pcr، real-time pcr و تکثیر هم دمای وابسته به حلقه (loop-mediated isothermal amplification) در ردیابی candi...