یکی از روشهای کم هزینه و مرسوم برای اندازه گیری فاصله موانع پیرامونی یک ربات سیار، استفاده از رینگ سونار می باشد. خطاهای اندازه گیری به این روش را در دو گروه می توان دسته بندی نمود. گروه اول که معلول محدودیت ها و ویژگی های ذاتی سونار، محیط و سطوح انعکاس دهنده هستند، خارج از بحث این پایان نامه می باشند. در این پایان نامه، گروه دوم که ناشی از خطا در تشخیص بازتاب های واقعیِ مربوط به هر بار آتش کردن...

شرایط زمین شناسی مهندسی در بستر دریا نسبت به سطح زمین دارای پیچیدگی های بیشتری می باشد. این شرایط پیچیده شامل شیب های تند، توپوگرافی ناهموار، زمین لغزش های زیردریایی، فشار بالای سیالات منفذی، فرسایش توسط جریان های زیردریایی و ... می باشد. در محیط های دریایی دست یابی به اطلاعات جامع و کامل از شرایط زمین توسط بررسی های ژئوتکنیکی مشکل بوده و هزینه های زیادی را دربر دارد. استفاده از روش های غیر مست...

موضوع ردیابی و آشکارسازی هدف ها در زیر آب از دیر باز مورد توجه بوده که بعد از جنگ جهانی دوم شدت بیشتر پیدا کرده است. این موضوع هم از بعد نظامی و هم از بعد تجاری دارای اهمیت زیادی است. این پروژه بیشتر به بعد نظامی قضیه و ردیابی هدف هایی مانند زیر دریایی و دیگر وسیله های زیر دریایی کار دارد. الگوریتم های بسیاری برای ردیابی هدف ها بکار گرفته شده است که در این پروژه سعی شده با تکیه بر الگوریتم rao...

این تحقیق براساس نتایج حاصل از تحلیل داده های اندازه گیری شده پارامترهای فیزیکی آب دریا ( نظیر دما و فشار) در منطقه فلات قاره جنوبی دریای خزر، محدوده آب های ساحلی مجاور بندر کیاشهر انجام شده است. عملیات داده برداری در یک گشت دریایی که به همین منظور در آب های مرز جنوبی دریای خزر برنامه ریزی شده بود، توسط دستگاه نیمرخ بردار پارامترهای فیزیکی و شیمیایی آب دریا ctd مدل (idronaut, ocean seven 316) د...

شکل‌دهی پرتو یکی از مهم‌ترین بلوک‌های پردازش سیگنال آرایه‌ای در سونار می‌باشد که به دلیل ماهیت محیط و شرایط کاری، نیازمند بهره‌گیری از روش‌های وفقی و مقاوم است تا بتواند مشخصات مناسبی در خروجی شکل‌دهنده پرتو ارائه دهد. در مقاله حاضر، به بررسی و تحلیل آخرین روش‌های شکل‌دهی پرتو وفقی و مقاوم مانند روش‌های تغییر ماتریس کوواریانس بهبودیافته، پرداخته شده و در نهایت به کمک شبیه‌سازی در سناریوهای متفا...

شدت هدف یکی از پارامترهای اصلی در معادله سونار است که محاسبه آن برای سونارهای فعال مطرح می­باشد. در این مقاله شدت هدف زیردریایی روسی 941 کلاس آکولا به عنوان یکی از بزرگ‌ترین زیردریایی­های جهان، به‌دست آمده است. ابتدا زیردریایی را به سه شکل هندسی استوانه، مستطیل و دماغه نیم‌کره، جدا کرده و شدت هدف را برای هرکدام در زوایای مختلف و فرکانس ثابت محاسبه کرده‌ایم؛ سپس هر سه شکل هندسی را با هم جمع کرده...

در این تحقیق، نحوة عملکرد تجهیزات صوتی فعال با استفاده از حل معادلات سونار، برای دو حوزه شمالی و جنوبی دریای خزر در فصل بهار مورد بررسی قرار گرفت. در این پژوهش، با حل معادله موج آکوستیکی با روش پرتو در فرکانس Kh40، تلفات انتقال محیط محاسبه گردید. سپس یک جسم فرضی با قدرت dB12 در فاصله 9 کیلومتری از چشمه آکوستیکی در عمق 5 متری نصب گردید، میزان اتلاف سیگنال برگشتی در گیرندهای که در محل چشمه آکوستی...

تشخیص و طبقه‌بندی شناور های دریایی بر اساس نویز تشعشعی صوتی از آن‌ها از جمله ضرورت های سیستم های سوناری است. در این مقاله روش‌هایی که تاکنون در حوزه طراحی سیستم طبقه‌بندی اهداف سونار غیرفعال انجام شده است مورد بررسی قرار گرفته و الگوریتمی جدید ارائه گردیده است. در روش پیشنهادی با استفاده از الگوریتم استخراج ویژگی LDA و ترکیب ویژگی‌های تبدیل فوریه زمان کوتاه و طنین صوت، الگوریتم طبقه‌بندی با نام...

یکی از مهمترین کاربردهای سیستم های رادار و سونار، ردیابی اهداف می باشد که از سه جنبه ی ردیابی مکانی، ردیابی مشخصات مخابراتی و ردیابی مشخصات فیزیکی قابل بررسی می باشد. در این پایان نامه ردیابی مکانی اهداف مطرح و مورد بررسی قرار می گیرد. مسیله بدین صورت است که آرایه از سنسورها، سیگنالهای ارسالی آغشته به نویز اهداف موجود در محیط آبی را دریافت می کنند، سپس اطلاعات مناسب برای ردیابی اهداف باید از سی...

ویژگی‌های منحصر به فرد و امکان انتشار آسان سیگنال های صوتی در محیط زیرآب، امکان شناسایی و رد گیری اهداف زیر آبی بوسیله آنها را فراهم می‌کند. از جمله کاربردهای پدافندی سیگنال صوتی در حوزه‌ی دریا می‌توان استفاده از سونار برای شناسایی غواص به منظور جلوگیری از نفوذ غواصان در نیروگاه های ساحلی و همچنین حفاظت از تجهیزات بندرگاهی و ... را نام برد. برای این مقصود شناسایی صحیح غواص از سایر اهداف زیر آبی...