هدف از این مقاله، شناسایی پارامترهای یک سیستم آکروبات (که قبلا توسط مولفان ساخته شده) و طراحی کنترل کننده مناسب برای آن می‌باشد. بدین منظور ابتدا پارامترهای مدل غیرخطی سیستم با استفاده از الگوریتم ژنتیک، در چهار مرحله شناسایی شدند. سپس، یک الگوریتم جدید برای تاب دادن آکروبات پیشنهاد شد. همچنین با خطی سازی مدل، یک کنترل کننده فیدبک حالت بهینه برای حفظ تعادل آکروبات طراحی گردید. ولی از آنجا که ای...

در این پایان نامه به شناسایی ربات فانتوم توسط شبکه عصبی پرداخته شده است. جهت بررسی عملکرد روش های استفاده شده برای شناسایی، ربات فانتوم را انتخاب کرده و با داده های واقعی استخراج شده از ربات، به شناسایی این ربات می پردازیم. ربات فانتوم دارای سه رابط می باشد و به طور گسترده در کاربردهای لامسه ای و انجام فرامین از راه دور استفاده می شود. مدلسازی این ربات، برای کاربردهای پیش بینی، شبیه سازی، کنترل...

مدلسازی و شناسایی سیستم های پیچیده با استفاده از داده های ورودی-خروجی به علت عدم کارایی روش های تحلیلی در مدلسازی این سیستم ها کاربرد وسیعی یافته است و روشهای مختلف مدلسازی برای این منظور ارائه شده اند. در این پایان نامه، روش برنامه ریزی ژنتیکی چند هدفه برای مدلسازی سیستم های پیچیده مورد استفاده قرار می گیرد. برنامه ریزی ژنتیکی، الگوریتم ژنتیک را مستقیماً روی برنامه های کامپیوتری با ساختارهای در...

کنترل سیستم های پیچیده و غیرخطی یکی از اصلی ترین دغدغه های صنعت در عصر حاضر است. سیستم های پچیده ای که در صنایع مهم و کاربردی مورد استفاده هستند، با هزینه های کلانی ساخته می شوند ولذا کنترل دقیق و مناسب آنها بسیار مهم است. زیرا هر گونه اشتباه در کنترل چنین سیستم هایی می تواند منجر به عملکرد ضعیف و در مواردی جبران ناپذیری شود. از جمله ی این سیستم های پیچیده، غیرخطی و در عین با اهمیت و گرانقیمت ت...

این پایان نامه پیرامون شناسایی سیستم ها در مواجهه با مسئله های eiv و به کارگیری آن در تخمین پارامترهای ژنراتور سنکرون است. در صورتی که هم داده های ورودی و هم داده های خروجی سیستم در اثر نویز مخدوش شده باشند، با مسئله دشوارتری به نام eiv مواجه می شویم. به منظور آزمودن کارآیی این روش در مقایسه با روش های متداول، آنها را به مدلی از ژنراتور سنکرون اعمال کرده و از مقایسه نتایج حاصله، نقاط ضعف و قوت ...

هدف از این تحقیق، بررسی و شناسایی عوامل موثرسیستم کنترل کیفیت در شرکت ایران صنعت قم می باشد تعداد کارکنان جامعه مورد مطالعه 360 n=360)) نفر می باشد که در این تحقیق بوسیله فرمول محاسبه تعداد نمونه برای جامعه محدود((کوکران))، 186 ( (n=186نمونه برای مطالعه، در نظر گرفته شده است. جهت جمع آوری اطلاعات در مورد مساله تحقیق از پرسشنامهjdi اسمیت و همکارانش(1969) که یک پرسشنامه معتبر و استاندارد است، با...

در این مقاله، مدل سازی واحد کنترل سوخت موتور جت (fcu) با استفاده از ساختار غیر خطی narx بر اساس داده های ثبت شده از انجام آزمایش، ارائه شده است. بدین منظور، در ابتدا دستگاه تست fcu، متشکل از سیستم هیدرولیک، سنسورها و سیستم جمع آوری داده، طراحی و ساخته شده است و از این سیستم برای اندازه گیری و ثبت داده های مربوط به ورودی¬ و خروجی fcuاستفاده شده است. در ادامه با استفاده از این مجموعه داده¬ها، فرا...

در این رساله، از یک سو به مساله طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی و از سوی دیگر به طراحی سیگنال ورودی در شناسایی سیستم برای کنترل مقاوم، پرداخته می شود. بدلیل وجود نویزهای اندازه گیری، پروسه های متداول شناسایی سیستم ( شناسایی بر پایه پیش بینی خطا) یک مدل نامی از سیستم بهمراه یک مجموعه نامعینی پارامتری بیضوی شکل را نتیجه می دهند. در این رساله، روش های نوینی جهت...

سیستم های هایبرید، دسته ای از سیستم های دینامیکی هستند که رفتار آن ها، بر اساس برهم کنش رفتارهای دینامیکی گسسته و پیوسته بیان می شود. یکی از زیرمجموعه های سیستم های هایبرید، سیستم های آفین تکه ای خطی هستند. شناسایی مدل های آفین تکه ای خطی، شامل تخمین پارامترهای زیرسیستم های آفین و ضرایب مربوط به ابر صفحات تفکیک کننده فضای حالت- ورودی می شود. در این مقاله، جهت تقسیم بندی همزمان فضای حالت- ورودی ...

در این مقاله، گزارش و نتایج حاصل از جداسازی عیب (شناسایی نوع) به روش هندسی در یک قاب فولادی ارائه و اعتباربخشی روش مذکور برای عیب یابی سیستم های دینامیکی دارای ورودی و خروجی های چندگانه انجام شده است. در روش هندسی که یکی از روش های عیب یابی مبتنی بر مدل است، مدل سازی با استفاده از روش های پارامتری شناسایی سیستم انجام می شود. برای مدل سازی قاب مورد نظر از مدل های پارامتری arx وvarx با تعداد 8 پا...