اگر بخواهیم جسمی را از نقطه مشخصی در فضای کاری ربات به نقطه دیگری ببریم برای افزایش بازده طبعا مطلوب آن است که پنجه ربات مسیری را برای حرکت بین دو نقطه طی کند که با توجه به کلیه محدودیت ها و شتابهای اعمالی به بازوهای ربات و بار گرفته شده در پنجه بتواند حداکثر بار را بین د و نقطه جابجا نماید. در اینصورت برای جابجایی تعدادی قطعه می توان در هر مرحله از حرکت ربات بجای یک قطعه چند قطعه را باهم جابجا...

اولین گام در بهبود ایمنی ترافیک، شناسایی نواحی خطر است. تشخیص نواحی خطر با استفاده از داده های تصادفات ترافیکی در شبکه راه ها امکان پذیر است. با این حال در مناطق کوچک مانند تقاطعات، به دلایلی چون رخداد کم تصادفات در یک منطقه خاص و عدم ثبت محل دقیق تصادف، تشخیص نواحی خطر بر اساس داده های تصادفات امکان پذیر نیست. لذا در این تحقیق، از شاخص تداخل ترافیکی که دارای رخداد به مراتب بیشتر از تصادفات است...

به گسترش زنجیروار خرابی موضعی اولیه از یک المان به المان دیگر که نهایتا موجب فروپاشی کل سازه و یا قسمت بزرگ نامتناسبی از آن می گردد، خرابی پیشرونده گفته می شود. بارهای غیرعادی از عوامل آغاز کننده پدیده خرابی پیشرونده می باشند. احتمال وقوع این بارها کم است ولی در صورت وقوع می توانند منجر به خرابی های فاجعه باری شوند. در مطالعه حاضر، مقاومت ساختمان های فولادی با سیستم دوگانه قاب خمشی ویژه و مهار...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در این مطالعه سازوکاری برای کنترل مسیر حرکت جت نانوفیبرهای تولید شده در روش الکتروریسی به کمک میدان مغناطیسی ارائه و مدلسازی می گردد. در ابتدا مسیر جت با کمک تعدادی قطعه ویسکوالاستیک مدلسازی شد. با در نظر گرفتن نیروهای حاکم بر این سیستم و معادله تعادل اندازه حرکت و ویسکوالاستیک ماکسول مسیر حرکت سیال با کمک نرم افزار MATLAB با روش عددی رونگ کوتا مدل شد. پس از اطمینان از صحت عملکرد سیستم، رفتار آ...

در این پایان نامه به تحلیل مسیر حرکت در الگوریتم هدایت خط دید پرداخته شده است. در واقع، مقصود اصلی این پایان نامه بررسی عملکرد حلقه هدایت می باشد. اگر سرعت حرکت ثابت باشد آنگاه مسأله بسیار ساده می گردد، اما تمام دشواری ها مربوط به هدایت با وجود تغییرات سرعت در طول زمان است. نشان داده ایم که در حالت کلی می توان سینماتیک حلقه باز هدایت خط دید به فرم متغیر با زمان مدل کرد. معادلات کانال عرضی حاصل...

چکیده ندارد.

در این پژوهش حرکت آزادانه حباب در کانال عمودی به صورت تجربی در محدوده نیروی تنش سطحی غالب برای 5 سیال مختلف نیوتونی مورد بررسی قرار گرفت. مسیر حرکت حباب در آب، محلول 30 درصد و 50 درصد حجمی گلیسیرین به صورت زیگزاگ و در دو محلول 80 درصد و 100 درصد حجمی گلیسیرین به صورت خطی مشاهده شده است، همچنین سرعت صعود و ضریب منظر نیز با روش آنالیز تصویر توسط نرم افزار متلب استخراج شد. مقایسه نتایج کار حاضر با...

مشکل تولید انرژی از منابع فسیلی (تقریبا 80% انرژی جهان) به علت محدودیت منابع، آلودگی زیاد و تخریب محیط زیست باعث جلب توجه پژوهشگران به سمت منابع تجدیدپذیر از قبیل انرژی های بادی، خورشیدی، هیدروالکتریک، انرژی زمین گرمایی، انرژی امواج دریا و... شده است. درهمین راستا یکی از ایده های جدید به منظور تولید برق از انرژی باد با عنوان کایت مولد حجم عظیمی از تحقیقات پژوهشگران را به خود اختصاص داده است. در...