ربات های موازی به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به ربات های سری در سال های اخیر مورد توجه بسیاری از پژوهشگران قرار گرفته اند. تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات های موازی و شبیه سازی دینامیکی سیستم های مکانیکی از اهمیت ویژه ای برخوردار می باشد، زیرا می تواند امکان مطالعه عملکرد سیستم های مکانیکی، مانند ربات های موازی و کنترل ربات های سریع یا ربات های تحت بار زیاد یا ربات هایی با عرض باند بالا و...

در راستای جداسازی ایزوتوپ های اورانیوم و انجام فرآیند غنی سازی اورانیوم نیاز به یک ترکیب گازی از عنصراورانیوم داریم. تنها ترکیب پایدار گازی شناخته شده از اورانیوم ترکیبی از آن به شکل هگزا فلورید اورانیوم (uf_6) می باشد. uf_(6 )از واکنش بین uf_4 وگاز فلوئور (f_2 ) در راکتورهای عمودی فلوراسیون حاصل می شود. یک روش جداسازی uf_6 از این گازها، کندانس کردن گاز خروجی از راکتور فلوراسیون می باشد. در این...

مقدمه: خردل گوگردی از عوامل آلکیله کننده است که تشکیل رادیکال های آزاد را افزایش می دهد. هدف از این مطالعه بررسی نقش حفاظتی و درمانی داروهای هگزامتیلن تترآمین (hmt) و n– استیل سیستئین (nac) در کاهش استرس اکسیداتیو ناشی از خردل گوگردی در سرم موش صحرایی است. روش بررسی: در مطالعه تجربی حاضر، موش های صحرایی نر نژاد ویستار به طور تصادفی به 8 گروه تقسیم شدند. گروه کنترل، گروه خردل گوگردی (mg/kg5/0% ب...

سابقه و هدف: حذف تری هالومتانها به علت سرطانزایی در کبد، مثانه، کلیه و اثر بر سیستم عصبی بسیار مهم است. حذف پیش سازهای تری هالومتانها از منابع آب آشامیدنی مهمترین روش برای پیشگیری از تشکیل تری هالومتانها است. این مطالعه به منظور بررسی جذب اسید هیومیک با پامیس اصلاح شده با هگزا دسیل تری متیل آمونیوم بروماید انجام شد.مواد و روشها: این مطالعه تجربی در آزمایشگاه شیمی آب و فاضلاب دانشگاه علوم پزشکی ...

چکیده: این پایان نامه در چهار بخش انجام شده است: تشکیل آریلیدن مالونونیتریل از آریل آلدهید با استفاده از bohmite-pr-nh2 (bpn) سنتز م?ثر آریلیدن متیلن های فعال بوسیله ی تراکم نووناگل، از آلدهیدها و متیلن های فعال در حضور کاتالیزور bohmite-pr-nh2 (bpn) در محیط آبی و دمای اتاق گزارش می شود. زمان کوتاه واکنش، شرایط ملایم، بازده عالی و جنبه های شیمی سبز بدلیل عدم استفاده از حلال های سمی بر...

سنتز ترکیبات هتروسیکل در آب به عنوان محیط واکنش و همچنین در محیط عاری از حلال از اهمیت روز افزونی در شیمی و علوم محیطی برخوردار شده است. بر این اساس سنتز مشتقات پلی هیدروکینولین در حضور مقدار کاتالیتیک از معرف سیلیکا سولفوریک اسید (ssa) با استفاده از آلدهید های مختلف آروماتیک، آلیفاتیک و هترسیکلیک تحت دو شرایط متفاوت انجام شد. واکنش تحت شرایط گرمایی ودر دمایc60 به خوبی پیش رفته و محصولات با با...

هدف این پروژه بررسی و سنتز ترکیبات جدید در زمینه شیمی بور می باشد که از دو بخش اصلی تشکیل شده است: 1) سنتز مشتقات بوران 1 ، دی بوران (4) 2 و دی بورن (2) 3 2) سنتز و تعیین ساختار بلورین سیکلوهگزابورانb6(net2)6 از واکنش هالوژن زدایی ترکیب دی برمو دی اتیل آمینو بوران با مایع آلیاژی k/na ترکیبات کلوزو- و هایپرکلوزو- هگزا بـوران 19c, 19c2-سنتز شدند. ترکیب 19c در دمای 180 درجه سانتیگراد به ایزو...

در این پایان نامه مطالعه سد انرژی چرخش و محاسبه نظری پارامترهای فعالسازی ترمودینامیکی در پدیده دینامیک 1h nmr در بعضی از ترکیبات آلی از جمله ایلیدهای پایدار فسفر، انامینون، آمید غیر اشباع و انامینو استرها انجام شده است. محاسبات توسط روش hf و b3lypبا مجموعه پایه 6-31g(d,p) در فاز گازی و محلول و دمای هم آمیزی مورد مطالعه قرار گرفته است و نتایج آن توافق خوبی با مقادیر تجربی دینامیک 1h nmr دارد. ...

توسعه و افزایش تولید صنایع و در پی آن رشد اقتصادی و اجتماعی یک جامعه در قرن جدید، با خودکار کردن روندهای تولید گره خورده است. یکی از اجزای خودکار ساختن صنایع، استفاده از روباتها در چرخه تولید به منظورهای مختلف می¬باشد؛ رنگ پاشی، جابجایی، نصب قطعات و جوشکاری بخش کوچکی از فضایی است که به روباتهای کارا نیازمند است. پس از استفاده فراوان از روباتهای سرال در صنایع و انجام پژوهشهای پایه¬ای بر روی طراح...

درقسمت اول این تحقیق، سنتز مشتقات 4- آریل-4،3- دی هیدروپیریمیدین-2 (1(h- اون (تیون) بااستفاده از کاتالیزور نیترات کبالت(ii) شش آبه در شرایط بدون حلال مورد بررسی قرار گرفت. این ترکیبات از واکنش مشتقات آلدهید و اوره یا تیواوره با ترکیبات?-دی کربونیل درحضور کاتالیزور تهیه شدند. نتایج نشان داد که محصولات با بازده بسیار خوب در زمان مناسب به دست می آید. در قسمت دوم تحقیق مشتقات پلی هیدرو کینولین از ...