پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

هزینه های حمل و نقل بار و مسافر در اقتصاد بسیار حائز اهمیت می باشد. مسیرهای ممکن حرکت خودروهای باربر بین انبارها و مشتریان در سطح شهر بسیار متنوع است، از این رو انتخاب مسیری که مصرف سوخت کمتر و بالتبع زمان کمتر نیاز دارد می‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎‎تواند یکی از زمینه‏‏‏‏های کاهش هزینه‏های حمل و نقل باشد. مسئله‎ی مسیر‎یابی خودرو به دلیل پاسخ‎های فراوان، همواره یکی از مسائل مطرح و مشکل بوده است. در دهه‎های ا...

استخراج خودکار اطلاعات مختلف از تصاویر هوایی و ماهواره ای، سال های زیادی است که بخش زیادی از تحقیقات را در سراسر دنیا، به خود اختصاص داده است. با وجود این حجم وسیعی از تحقیقات، بکارگیری فناوری سنجش از دور در قبال توانایی و پتانسیل این علم بسیار بسیار ناچیز است. در این سال ها استراتژی-های گوناگونی جهت تحقق اهداف در راستای استخراج اطلاعات از داده های سنجش از دوری، بکارگرفته شده است. به طور کل...

هدف از این پژوهش پیش بینی انتخاب حسابرس مستقل در بورس اوراق بهادار تهران با استفاده از الگوریتم های هیوریستیک می باشد. جامعه­ی آماری این پژوهش شامل تمام شرکت های پذیرفته شده در بورس تهران از ابتدای سال 1384 تا پایان سال 1389 و نمونه آن تعداد 570 داده متشکل از 95 شرکت برای 6 سال متوالی می باشد. اطلاعات مالی شرکت های نمونه از طریق ترکیب الگوریتم حرکت پرندگان (به منظور تعیین مؤلفه­های تأثیرگذار بر...

علم کنترل حرکت یکی از شاخه های جذاب تحقیقاتی است که در آن محققین به دنبال بررسی ساز و کار سیستم اعصاب مرکزی در زمینه طراحی حرکات هستند. شناخت سیستم اعصاب مرکزی در طراحی حرکت، می تواند کمک شایانی به علم توان بخشی و شناخت اختلالات حرکتی ایفا کند. محققین برای این منظور مدل های مختلفی ارائه داده اند که این مدل ها به دو دسته مدل های مبتنی بر بهینه سازی و مدل های مبتنی بر داده تقسیم می شوند و هر کدام...

تولید مدل­های رقومی زمین در مناطق جنگلی با چالش زیادی روبرو است. امروزه تکنولوژی لیزر اسکنر هوایی به دلیل قابلیت نفوذ پالس لیزر در پوشش گیاهی برای تهیه مدل رقومی زمین به خصوص در مناطق جنگلی بسیار مورد توجه قرار گرفته است. تولید مدل رقومی زمین با استفاده از داده­های لیدار شامل دو مرحله اساسی فیلتر کردن و درونیابی می­باشد. تاکنون الگوریتم­های فراوانی برای فیلتر کردن خودکار داده­های لیزر اسکن پیشن...

هدف از مهندسی شبکه های عصبی بررسی معایب و مزایای شبکه های عصبی مصنوعی و ارایه روشهایی برای بهبود کارایی آنهاست. یکی از موضوعات مورد بحث در مهندسی شبکه های عصبی چند لایه، یافتن ساختار مناسب(نزدیک به بهینه) برای حل مسئله می باشد. معیار و نحوه انتخاب اندازه شبکه عصبی برای یک مسئله خاص هنوز شناخته شده نیست. در روشهای کلاسیک،طراح شبکه در ابتدای آموزش ساختاری را برای شبکه تعیین و سپس شبکه را آموزش می...

نظام های سیاسی بر اساس بنیانهای ارزشی، اعتقادات و ایدئولوژی و فرهنگ خاص شکل می گیرند و ساختار حکومتی مناسب و شایسته به منظور تنظیم رفتار و روابط حاکمان، گروه های مختلف جامعه و افراد جامعه را طراحی و به مورد اجرا می گذارند ساختار نظام های سیاسی نیز بر مبنای ایدئولوژی، اعتقادات و ارزش هایی که نظام پایه آن استوار است، شکل میگیرد و به تبع آن نظام خط مشی گذاری نیز تعیین می شوود محور شکل گیری ساختار ...

شبیه سازی¬های عامل¬مبنا می¬توانند برای آزمودن فرضیه¬ها در سیستم¬های پیچیده بکار روند. یک سیستم چندعامله متشکل از تعدادی عامل هوشمند است. چنین سیستمی زمانی به کار می آید که حل مسائل و انجام وظایف توسط یک عامل و یا یک سیستم یکپارچه غیر ممکن یا دشوار باشد. اگر چه عامل و شیء ویژگی¬های مشترک زیادی دارند، اما یک فضای چندعامله، علاوه بر هندسه متغیر در زمان که در اشیاء متحرک نیز دیده می شود، ویژگی¬هایی...