. این پایان نامه به کنترل مقاوم یک ربات سه بازو با بازوی اول انعطاف پذیر با در نظر گرفتن اثر مدهای ارتعاشی می پردازد. مهم ترین نوع آوری طرح پیشنهادی فرمول بندی مساله با در نظر گرفتن مدهای ارتعاشی به عنوان منابع عدم قطعیت سیستم در حالتی که تنها موقعیت مفاصل ربات قابل اندازه گیری است می باشد. در این حالت علاوه بر برطرف شدن مشکلات اندازه گیری مدهای ارتعاشی، عملکرد مناسب ردیابی با کمینه سازی مقدار ...

در این پژوهش درگام اول به بررسی شکل مقره ها و خطوط انتقال در ایران پرداخته سپس بنا به نیاز خطوط موجود در ایران مکانیزم حرکتی مورد نظر را طراحی کرده و در گام بعدی به مدلسازی سینماتیکی و بخشی از دینامیک ربات پرداخته می شود، همچنین کنترلری طراحی می شود تا ربات بتواند بصورت خودکار از مقره ها عبور کند. بعد از طراحی و تحلیل نتایج اقدام به ساخت نمونه آزمایشگاهی ربات می شود.

به دلیل افزایش بار مصرفی در یک سیستم قدرت که ناشی از توسعه تکنولوژی، افزایش جمعیت، ورود مصرف کنندگان جدید و نیاز روز افزون به انرژی الکتریکی می باشد، لازم است با احداث مناسب خطوط جدید، شبکه انتقال توسعه یابد تا این شبکه جوابگوی بار پیش بینی شده آینده باشد. به این مطالعات، برنامه ریزی توسعه شبکه انتقال(tep) گفته می شود. به دلیل سرمایه گذاری بسیار زیاد مورد نیاز در بخش برنامه ریزی توسعه شبکه انت...

در دنیای امروز حمل و نقل نقش کلیدی و مهمی را در فرآیند توسعه اقتصادی- سیاسی و اجتماعی به عهده دارد. در این میان صنعت ریلی به سبب مشخصه‌هایی نظیر کاهش مصرف سوخت، آلودگی زیست محیطی کمتر، ایمنی بالا ،مصرف زمین کمتر و حجم بالای انتقال کالا و مسافر از اولویت بیشتری نسبت به سایر شقوق حمل ونقلی برخوردار است. از این رو، تمرکز بر بهبود آن،لزوم پیشگیری از وقوع بحران از زمینه های تهدیدآمیز ازنیازمندی‌...

از آن جایی که tcsc جهت جبران رأکتانس سلفی در خطوط طولانی نصب می گردد و این عمل مزایایی از قبیل افزایش توان انتقالی، افزایش پایداری گذرا و میراسازی نوسان های زیر سنکرون (ssr) را به دنبال می آورد، ولی علی رغم فواید ذکرشده، رفتار دینامیکی تجهیزات و دستگاه های حفاظتی مربوطه، اختلالاتی از قبیل ایجاد تغییر در پارامترهای سیستم قدرت هم چون جریان و ولتاژ راموجب گردیده که این عمل باعث اختلال در عملکرد رل...

افزایش تقاضای انرژی برق باعث عملکرد سیستم های قدرت در نزدیکی مرزهای پایداری خود می شود. با رشد میزان انتقال توان، سیستم های قدرت به صورت فزاینده ای از نظر بهره برداری پیچیده تر شده اند و این امر می تواند منجر به سیلان مقادیر زیاد توان بدون کنترل مناسب شود؛ توان راکتیو اضافی در بخش های مختلف سیستم تولید کند و نوسانات دینامیکی بزرگی بین بخش های مختلف سیستم ایجاد نماید؛ به صورتی که از همه ی ظرفیت ...

پیچیدگی فرآیند کنترل سیستم های قدرت با توسعه و گسترش روزافزون آن دائماً در حال افزایش است و بدین جهت همواره نیازمند طراحی جبرانسازهای پیشرفته تری است. در این پایان نامه با هدف شناسایی قابلیت های جدیدترین جبرانساز سیستم قدرت به نام کنترل کننده دینامیک توان (dfc)، به مطالعه و بررسی اثر آن در بهبود پایداری سیگنال کوچک در سیستم های قدرت پرداخته شده است. dfc از اعضای خانواده سیستم های انتقال جریان ...

پایش و مانیتورینگ سیستم قدرت به مقاصد کنترل و پایداری، یکی از مهم ترین ملزومات این سیستم که یکی از مهم ترین سیستم ها در کلیه نقاط جهان می باشد، است. یکی از روش های پایش لحظه به لحظه سیستم قدرت، تخمین وضعیت آن با استفاده از داده های اندازه گیری شده توسط اندازه گیرها است. تخمین وضعیت سیستم قدرت، شامل تخمین اندازه و زاویه ولتاژ شین های شبکه و همچنین متغیرهای حالت سایر عناصر موجود در این سیستم، مان...

در این پایان نامه، ابتدا معادلات دینامیکی یک ماهواره شامل یک قسمت صلب مکعب شکل و دو صفحه انعطاف پذیر استخراج شده است. سپس با استفاده از ترکیب نرم افزار ansys و adams بر روی مدل مذکور یک آنالیز دینامیکی انجام گرفته است و نتایج با مدل تحلیلی مقایسه شده است. استراتژی کنترلی جدیدی برای کاهش ارتعاشات اجزاء انعطاف پذیر در سیستم های چندجسمی شامل اجزاء صلب و انعطاف پذیر ارائه شده است به این صورت که با ...

روشی تحلیلی برای تعیین اثر شکستگی روی رفتار ارتعاشی تیرهای تیموشنکوی چند تکه دارای قیود انعطاف پذیر میانی تحت عبور سیستم دو درجه آزادی بسط داده شده است. در تیرهای چند تکه دارای قیود انعطاف پذیر میانی علاوه بر ناپیوستگی ها در محل قیود انعطاف پذیر ناپیوستگی هایی هم در محل زاویه شکستگی وجود دارد. با بررسی شرایط سازگاری در محل هر شکستگی و ترک ، روابط بین ضرایب شکل مود هر دو تکه به¬دست می¬آید. در اد...