در دهه‌ی گذشته تحلیل راه‌رفتن ربات‌های دوپا با تکیه بر مفهوم دینامیک صفر در کنترل یک سیستم زیرفعال مرتبه‌ی یک، دیدگاهی نوین در ساخت و پایدارسازی گام‌های حرکتی ربات‌های دوپا فراهم آورده است. تکیه‌ی اصلی در این روش ساخت و ردگیری مسیرهای مرجع، تابعی از یک متغیر مختصاتیِ غیرفعالِ پیکره‌بندی با تغییراتی یکنوا در دوره‌ی تکمیل یک گام است. در این نوشتار ضمن تحلیل دینامیک تلفیقی راه‌رفتن دوپا، شامل دینامی...

در هر فرهنگ و دوره ای زنان جایگاه متفاوتی دارند که این امر از ملیت و طرز فکر آنها نشات می گیرد. در میان بسیاری از بن مایه ها ی شیوه های رفتاری شخصیت های زن، عشق و پیامد های آن نقش مهم وتعیین کننده ای ایفا می کنند. در اثر حماسی فارسی شاهنامه فردوسی زنان با نژاد و فرهنگ ایرانی و غیر ایرانی به شکل متفاوتی رفتار می کنند. به همین ترتیب در اثر حماسی آلمانی سرود نیبلونگن بن مایه عشق و اندوه و نوع عملک...

اعتقاد به نیکی و پلیدی و نزاع دائمی آنها، پیروزی نیکی و نتیجه آن که نظم می باشد و نیز پیروزی پلیدی که پیامد آن آشوب است نه تنها موضوع زندگی روزمره ما انسانهاست بلکه یکی از ارکان اصلی حماسه ماندگار شاهنامه فردوسی است. نظام دو قطبی با تفاوتهایی نسبت به شاهنامه در حماسه آلمانی سرود نیبلونگن نیز ساختار تحول شخصیتی قهرمانان اصلی داستان را تبیین می نماید. درکل از بررسی دو اثر حماسی ایرانی شاهنامه فرد...

در این مقاله با قرار دادن مدولاتور الکترو اپتیکی در کاواک خارجی یک لیزر نیمرسانا و مدوله کردن پسخوراند اپتیکی، تغییرات دینامیک شدت خروجی لیزر  مورد مطالعه قرار گرفته است. این امر به وسیله نمودارهای دوشاخه شدگی و تحول زمانی نسبت به پارامترهای ضریب دامنه مدولاسیون اعمال شده و فرکانس ولتاژ مدولاسیون مربوط به مدولاتور الکترو اپتیکی به صورت عددی مورد آنالیز قرار گرفته است. در این مطالعه نشان دادیم ک...

در این کار دینامیک درهم‌تنیدگی حالت‌های همدوس دو کیوتریتی تحت هامیلتونی XX و برهمکنش دزیالوشینسکی‌ـ‌موریا و میدان مغناطیسی خارجی بررسی می‌شود. با استفاده از سنجۀ درهم‌تنیدگی کانکرنس تعمیم­یافته، با محاسبات عددی و رسم نمودارهایی بر حسب پارامترهای تأثیرگذار، دینامیک درهم‌تنیدگی آن­ها تجزیه و تحلیل می‌شود. تغییرات سنجۀ کانکرنس تعمیم‌یافته به ازای پارامترهای همدوسی غیر همفاز و اندرکنشی بررسی شد. دا...

شبرنگ‌نامه یکی از منظومه‌های حماسی دربارۀ شبرنگ فرزند دیو سپید است. شبرنگ پس از آن‌که به کشته شدن پدر خود به دست رستم پی می‌برد تصمیم می‌گیرد تا کین پدر را از ایرانیان بگیرد، امّا با همۀ تلاشی که در این راه می‌کند کاری از پیش نمی‌برد و سرانجام به سوی توران گریزان می‌شود. دربارۀ گوینده و سدۀ سرایش شبرنگ‌نامه هیچ آگاهی نداریم امّا برخی ویژگی‌های سبکی این منظومه نشان دهندۀ آن است ک...

شبرنگ نامه یکی از منظومه های حماسی دربارۀ شبرنگ فرزند دیو سپید است. شبرنگ پس از آن که به کشته شدن پدر خود به دست رستم پی می برد تصمیم می گیرد تا کین پدر را از ایرانیان بگیرد، امّا با همۀ تلاشی که در این راه می کند کاری از پیش نمی برد و سرانجام به سوی توران گریزان می شود. دربارۀ گوینده و سدۀ سرایش شبرنگ نامه هیچ آگاهی نداریم امّا برخی ویژگی های سبکی این منظومه نشان دهندۀ آن است که احتمالاً پیش از ح...

در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر توضیح داده شده و فضای کاری و فضای کاری ماهر برای دو نوع از مکانیزم ها به دست آورده می شوند. سپس حالات تکین توضیح داده ...

اثرات مخرب آلاینده های موتوری و گازهای گلخانه ای توجه دولتمردان و موتورسازان را به یافتن راه حل های گوناگون برای کاهش آنها جلب کرده است. یکی از این راه ها استفاده از گاز طبیعی به عنوان سوخت جایگزین است که تا حد قابل قبولی در دنیا مرسوم و گسترده شده است. ولی همزمان با سخت گیرانه تر شدن روزافزونِ قوانین، از دهه هفتاد میلادی موضوع استفاده از هیدروژن به عنوان سوخت مکمل گاز طبیعی بصورت جدی موضوع تحقی...

زمینه و هدف: دینامیک مولکولی، روشی برای شبیه‌سازی رفتار ترمودینامیکی مواد در سه فاز جامد، مایع و گاز با استفاده از نیرو، سرعت و مکان ذرات می‌باشد. دربین این عوامل، مهمترین عامل، نیرو است. در شبیه‌سازی دینامیک مولکولی کلاسیک، نیرو از پتانسیل کلاسیک به‌دست‌می‌آید. پتانسیل کلاسیکی، تابعی از مکان اتم‌ها یا هسته‌هاست و به موقعیت الکترون‌ها در اتم‌ها وابسته نیست. هدف از این کار، مطالعه و مقایسه‌ی انر...