جنس Brachythecium از تیره Brachytheciaceae دارای 14 گونه در ایران بوده که در بررسی فلور خزه ای جنگل سواد کوه از استان مازندران چهار گونه این جنس شامل B. salebrosum؛ B. rutabulum ؛ B. rivular و B. mildeanum. برا ساس مشخصات ریخت شناسی و تشریحی مقایسه شدند. نتایج نشان داد که شکل برگ نما ̜ شکل قاعده برگ نما̜ خصوصیات رگبرگ میانی و سلول های انتهایی قاعده برگ از جمله صفات متمایز کننده در این چهار گونه م...

فنّاوری رباتیک این روزها برنامه های کاربردی خود را از کارخانه ای به سمت کاربردهای عمومی تری در جامعه، نظیر کاربرد رباتها در امور بالینی و توانبخشی، پرستاری کودکان و سالمندان، عملیات جست و جو و امداد، و غیره گسترش داده است. برای آنکه فنّاوری رباتیک بتواند در چنین محیط هایی موفق عمل کند، لازم است به سطح جدیدی از توانمندی، مهارتهای فیزیکی، و قابلیّتهای هوشی و شناختی ارتقا یابد. در مسیر طراحی و ساخت ر...

رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

در این پایان نامه به بررسی مسئله ی تولید حرکت در ربات های انسان نما می پردازیم. تکنیک اصلی به کار رفته در این تحقیق استفاده از ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگو می باشد که قادر است الگوی مورد نیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی بدست آورد. نحوه ی طراحی سیستماتیک این ساختار عصبی مصنوعی که در علم کنترل کاربرد های فراوانی دارد، اصلی ترین چالش پیش روست که در این پایان نامه...

در این مقاله، معیار پایداری بهبود یافته ای برای رباتهای موازی با محرک کابلی ارائه می¬شود. این دسته از ربات ها نسبت به سایر ریاتهای سری و حتی ساختار موازی مزایایی دارند، اما به سادگی در معرض اختلالات قرار میگیرند. حضور رنچ (نیرو-ممان) خارجی ممکن است موجب نقض قیود حرکتی گردد. معیار پایداری، عددی بین صفر و یک را پیشنهاد میدهد. چنین معیاری میتواند ملاکی برای ارزشیابی توانایی ربات در بازگشت به حالت ...

این تحقیق طراحی کنترل کننده ی غیرخطی مقاوم را برای سیستم های کنترل پی آی پی ارایه می دهد که در آن ارایه ی الگوریتم مناسب برای افزایش مقاومت سیستم کنترلی در حالت به شدت غیرخطی و طراحی پی آی پی مناسب برای کنترل روبات انسان نمای دوپا هدف قرارداده شده است. در ابتدا مساله ی به شدت غیرخطی بودن مطرح شده و دلیل مقاومت ضعیف کنترل کننده ی پی آی پی غیرخطی برخلاف حالت خطی آن بررسی شده-است. سپس یک الگوریتم ...

چکیده ندارد.