در سال های اخیر مدل سازی ربات مار به دلیل قابلیت های برتر نقل و انتقال آن رشد قابل توجهی داشته است مخصوصا در جهت تطبیق پذیری ، سازگاری و مقیاس پذیری ربات مار . ربات های مار با چرخ های منفعل نیز همانند ربات های بزرگ در تحقیقات جدید مورد توجه قرار گرفته اند. با توجه به قید های nonholonomic وارد بر سیستم باید تنظیمات خاصی در جهت کاهش هزینه ها صورت گیرد.علاوه بر این باید مدلی کا رامد طراحی گردد که...

بیش از نیمی از سطوح زمین برای ربات های چرخ دار غیر قابل دسترسی است. این ربات ها حتی در زمین های صاف که دارای پستی و بلندی، حفره های باریک و یا پله باشند، کارائی لازم را ندارند. بنابراین برای از بین بردن محدودیت حرکت سیستم های رباتیکی پایه متحرک، مبحث ربات های پادار مطرح گردید. با توجه به تعداد درجات آزادی بالا و افزونگی در ساختار کلی ربات های پادار، مباحث مختلفی در زمینه طراحی مسیر، پایداری و ک...

به موازات توسعه ی استفاده از ربات های متحرک خودکار در صنعت، تحقیقات در این زمینه در حال گسترش است. ربات های چند بخشی متشکل از واحد های فعال و غیرفعال، دسته ای از ربات های متحرک محسوب می شوند، که به علت ساختار ویژه مورد توجه محققین قرار گرفته اند. ربات های چرخدار از جمله ی پرکاربردترین دسته از این سیستم ها می باشند. در بسیاری از این سیستم ها شرایطی برقرار است که آزادی حرکت مجموعه را محدود می کند...

ارتعاشات منتقل شده از ماشین​ها می تواند تاثیرات نامطلوب بر جسم و کارایی انسان بگذارد. در این مقاله، تاثیرات لرزش جرم های انعطاف‎پذیر اعضای بدن و ارتعاش کامل یا جزئی انتقال یافته از طریق دست و بازو در طی استفاده از تراکتور دوچرخ میتسوبیشی بررسی شدند. در این تحقیق، مدل مکانیکی- ارتعاشی بدن کاربر و تراکتور دو چرخ با استفاده از جرم، فنر و میراکننده‎ها شبیه سازی شد. برای این منظور، سیستمی با چهار در...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی و فن آوری، کاربرد ربات ها در صنعت بسیار چشمگیر شده است. استفاده از ربات های متحرک به علت تحرک پذیری و مانورپذیری بالا در کارخانه ها بسیار رایج شده است. از جمله مباحثی که در اینگونه ربات ها مطرح است، مبحث افزونگی درجات آزادی است. هر چند به دلیل افزونه بودن درجات آزادی سیستم، پیچیدگی سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری در این دسته از سیستم های رباتیکی بوجود می آید، اما ا...

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

هدف پیش رو در پژوهش حاضر طراحی یک مفصل پنجه غیر‌فعال برای ربات انسان‌نمای سورنا 3 می‌باشد. برای این منظور از مدل دو بعدی ربات استفاده شده است. در گام نخست، مسیر حرکت مفاصل ربات بدون در نظر گرفتن مفصل پنجه طراحی می‌شود. پس از آن، پایداری حرکت ربات مجهز به مفصل پنجه غیر‌فعال بررسی می‌گردد. برای این کار از معیار پایداری نقطه ممان صفر استفاده می‌شود. برای محاسبه موقعیت این نقطه، داشتن زوایای مفصل پ...

در فصل اول تاریخچه ربات های بیمارستانی به خصوص ربات های پرستار مورد بررسی قرار می گیرد و سپس به بیان وظایف پرستاران پرداخته می شود. در فصل دوم به بررسی مکانیزم های موجود برای پایه ربات پرداخته می شود. سپس با توجه به اولویت بندی پارامترهای اهمیت یک مکانیزم مناسب برای پایه متحرک انتخاب می شود. در انتهای فصل دوم، نحوه کنترل ربات در قالب یک مثال آورده می شود. در فصل سوم ابتدا برای ربات مورد نظر، مک...

در این رساله، به حل مسأله ی هُل دادن جعبه توسط ربات های متحرک پرداخته شد. هدف از انتخاب مسأله ی هُل دادن جعبه در این رساله، مباحث تئوری و عملی چالش برانگیزی است که در این زمینه ی پژوهشی به عنوان کلاسی از مسائل دستکاری اشیاء وجود دارد. این مسأله، نیازمند رسیدن به یک هدف سطح بالا یعنی قرارگرفتن جعبه در مکان مشخصی از محیط، با درنظر داشتن سطح پایینی از نیازمندی ها مثل اجتناب از مانع و حفظ تماس جابه ج...

تقاضای پول در اقتصادهای دلاری شده بسیار ناپایدار و ساخت مدل برای پیش بینی آن بسیار دشوار به نظر می رسد. در این مقاله با بهره گیری از تحلیل هم جمعی و کاربرد روش «خودرگرسیون با وقفه های گسترده» (ardl)، تابع تقاضای پول در صورت دلاری شدن اقتصاد ایران ارزیابی شده است. یافته های مطالعه، بیانگر رابطۀ تعادلی بلند مدت باثبات بین تقاضای واقعی پول و متغیرهای gdp، نرخ ارز در بازار غیررسمی، نرخ تورم و متغیر...