یکی از زمینه های بکارگیری ربات های هوشمند، ربات های خانگی و دستیار است. یک ربات خانگی برای انجام وظایف، نیاز به درک و دانشی کافی از محیط اطراف خود دارد تا بتواند در مورد نحوه انجام امور محوله تصمیم گیری کند. یکی از ابزارهایی که کمک شایانی در این جهت می نماید، نقشه معنایی محیط است که به عنوان پایه تصمیم گیری ربات مطرح است. در این پروژه، با استخراج ویژگی های عمومی و محلی موجود در تصاویر دریافتی، ...

ربات های موازی مکانیزم هایی با زنجیره سینماتیکی بسته هستند که در فرم های مختلف توسعه داده شده اند، اما این ربات ها دارای معایبی از قبیل فضای کاری کوچک، وجود نقاط تکین در فضای کاری و همچنین معادلات سینماتیک و دینامیک پیچیده می باشند که کنترل آن ها را مشکل کرده است. با این وجود، این مکانیزم ها در کاربردهای صنعتی مختلفی از قبیل صنایع ماشین کاری، شبیه سازهای حرکت، ربات های پزشکی و غیره نیز به کار گ...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

حاشیه نویسی خودکار تصاویر به ایجاد خودکار برچسب های متنی مطابق با محتوای بصری تصاویر دلالت دارد. اگرچه در دهه گذشته تحقیقات فراوانی در این زمینه انجام گرفته است اما وجود برچسب های متعدد و وجود شکاف معنایی میان این برچسب ها و ویژگی های سطح پایین بصری باعث کاهش دقت و کارایی این سامانه ها شده است. در این پژوهش یک روش حاشیه نویسی با استفاده از خوشه بندی دو سطحی بر مبنای ویژگی های کاهش یافته با الگو...

زمان پیمایش زیرسطحی در حقیقت همان زمان پاسخ جریان زیرسطحی دامنه های پیچیده نسبت به نفوذ بارندگی می باشد که در تخمین آب نگار جریان زیرسطحی حوضه های آبخیز به کار می رود. براساس سازوکار دانی بلاک، جریان زیرسطحی است که سازوکار جریان سطحی و رواناب را در حوضه های آبخیز تعیین می کند. در این تحقیق، تاثیر عواملی همچون ضخامت خاک، ضریب هدایت آبی خاک، شکل و هندسه(شکل مسطحه و میزان انحنای) دامنه های پیچیده ...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این تحقیق، یک مدل هیدرودینامیک کامل برای شبیه سازی فازهای مختلف آبیاری در جویچه ارایه گردید. معادلات حاکم بر جریان (معادله ی سنت ونانت در جریان سطحی و معادله ی کاستیاکوف-لوییس در جریان زیر سطحی) توسط حجم کنترل های متغیر گسسته شد. معادلات غیر خطی تولید شده توسط روش نیوتن رافسون، خطی سازی شده و معادلات جبری حاصل با استفاده از الگوریتم جاروب برگشتی حل گردید. مدل ارایه شده با توجه به نرم افزار s...

امروزه از ربات های پادار در موارد گوناگونی بهره گرفته می شود. این ربات هابه منظور انجام فعالیت هایی که به نحوی برای سایر ربات ها نامقدور بوده و یا خطر جانی برای انسان را دربردارند، بکار می روند. همچنین در برخی از موارد، از ربات های پادار انسان نما، برای بررسی رفتار انسان نیز استفاده می شود. ربات های دوپا برای حرکت نمودن، از دو فاز مختلف حرکتی بهنام های فاز تک تکیه گاهی و فاز دو تکیه گاهی استفاد...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...