در این مقاله سعی شده است برای سیستم های مرتبه بالا، به منظور داشتن پاسخی با درصد فراجهش و زمان فراجهش معین ، کنترل کننده خطی – فازی مناسبی طراحی شود. ابتدا روش جدید طراحی این کنترل کننده ها برای سیستم مرتبه دوم ارائه می شود و سپس تعمیم این روش به سیستم های مرتبه سوم مورد بحث قرار می گیرد و با استفاده از ایده9 های آن ، الگوریتم تعمیم روش برای سیستم های مرتبه بالاتر حاصل می شود.

در این مقاله، پایدارسازی زمان محدود، برای یک ربات پرنده چهارملخه (Quadrotor) بر مبنای یک روش کنترل مد لغزشی انتگرالی تطبیقی با سطح لغزش ترمینال غیر تکین ارائه شده است. در ابتدا مدل سیستم معرفی شده و به دو سیستم با تحریک کامل و با تحریک محدود تقسیم می‌شود. سپس کنترل‌کننده جدیدی بر مبنای هندسه همگنی و کنترل مد لغزشی برای این دو سیستم ارائه می‌شود. هدف از این روش، ارائه یک کنترل‌کننده مقاوم نسبت ب...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

کنترل کننده های pid(تناسبی – انتگرالی – مشتقی) یک خانواده بسیار بزرگ از کنترل کننده‎ها هستند،که در تمامی صنایع به وفور دیده می شوند و کاربرد بسیار زیادی در کنترل اتوماتیک دارند.ساختار ساده؛عملکرد ساده و پربازده در مقایسه با کنترل کننده های پیشرفته علت استفاده زیاد از اینگونه کنترل کننده ها هستند.از طرفی عملکرد این گونه کنترل کننده ها در فرآیند های تاخیردار باعث استفاده گسترده آنها در صنعت شده ا...

در این پایان نامه به مسئله ردگیری و بیان الگوریتمی جهت ردیابی اهداف پرنده پرداخته می شود. امروزه با توجه به پیشرفت روزافزون تکنولوژی ساخت هواپیماها و همچنین مجهز شدن آنها به سلاح های ضد رادار مانند موشک های ضد تشعشع، استفاده از ابزار و روش های غیر فعال جهت ردیابی اهداف هوایی مورد توجه قرار گرفته است، در این میان دوربین مادون قرمز به عنوان یک عنصر غیر فعال و تصاویر بدست آمده از آن در ردگیری اهدا...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی بهینه­ای برای کنترل ردگیری موقعیت بازوی ربات ماهر در حضور عدم قطعیت ها و موتور dc مغناطیس دایم ارائه می گردد. در کنترل کننده پیشنهادی، سطح لغزش کنترل کننده مد لغزشی، بر اساس اطلاعات خطا ردگیری موقعیت، مشتق و انتگرال خطا تعیین می­گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل، با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی تطبیقی ...

چکیده- در این مقاله، طراحی کنترل کننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی (تام) بهینه بر مبنای "الگوریتم بهینه سازی بهبود یافته اجتماع پرندگان" (ePSO) ارائه می شود. مزیت این روش جدید نسبت به روش‌های متداول در طراحی کنترل کننده این است که ارائه آن محدود به کلاس خاصی از سیستم‌ها نیست. در طراحی کنترل کننده تام بهینه، مجموع زمان صعود، زمان نشست، فراجهش و انتگرال قدر مطلق خطا کمینه می­شوند. سه نوع الگوریتم بهی...

در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعل...

       چکیده : در این مقاله، روشی برای کنترل شار مرجع در سرعت ها و بارهای مختلف برای ماشین سنکرون مغناطیس دائم داخلی (IPMSM) ارائه می ­ گردد. از روش کنترل مستقیم گشتاور (DTC) بر اساس مدولاسیون بردار فضایی (SVM) برای کنترل (IPMSM) استفاده می ­ شود. این روش از دو کنترل کننده تناسبی- انتگرالی (PI) برای کنترل شار استاتور و گشتاور استفاده می‌کند. همچنین، یک کنترل کننده فازی به منظور بهبود عملکرد دین...