یکی از ایده های جدید برای مقابله با محرکات ناشی از باد یا زلزله، ایده کنترل سازه هاست. از کاربردی‏ترین و موثرترین روشهای کنترل نیروهای وارد شده و افزایش اتلاف انرژی ناشی از آن، کاربرد میراگرها در مقاوم سازی سازه‌ها می‏باشد، میراگرها با توجه به پریود سازه، نوع ساختگاه، جنس سازه، نوع سیستم مهاربندی، نیروی جانبی سازه و موقعیت مکانی و جغرافیایی سازه، فاصله آن از گسل یا مرکز زلزله و سایر عوامل تاثیر...

در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم h∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خ...

جهت تعیین طیف جهت‌دار امواج دریا از حسگرهای موج‌نگار استفاده می‌شود. یک نمونه از حسگرهای متداول موج‌نگاری حسگرهای سنجش هیو، رول و پیچ می‌باشد که در بویه‌های دیسکی بکار می‌رود. پیچیدگی محاسبات لازم در تبدیل حرکات بویه موج‌نگار به طیف انرژی موج‌نگار لازم می‌دارد که به صورت آزمایشی بتوان تمامی پردازش‌های انجام شده در یک حسگرموج‌نگار را شبیه‌سازی و ارزیابی کرد. در این مقاله ارزیابی حسگرموج‌نگارطراح...

سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه از یک واحد اندازه گیری اینرسی متشکل از سه شتاب سنج و سه ژایروسکوپ متعامد تشکیل می شود که برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسایل نقلیه مورد استفاده قرار می گیرد. این سیستم مکان وسیله ی نقلیه را در مسافت های کوتاه مدت با خطای کمی محاسبه می کند، درصورتیکه با گذشت زمان به علت خطای موجود در خروجی ژایروها و شتاب سنج ها و انتگرال گیری های متوالی از آنها، خطای مکان بر...

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری طولانی مدت نیاز به سیستم های کمکی است. سیستم تعیین موقعیت جهانی با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این پروژه پس از شبیه سازی gps و ins خاص، تلفیق متوالی و کامل آنها مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و سپس این دو روش تلفیق با هم مقایسه می...

در این پایان نامه، طراحی سیستم مجتمع شده ی gps/ins بر اساس یک سیستم سخت افزاری بر مبنای پردازنده ی dsp، tms320c6713(pyp) و fpga، spartan-3(xcs400) صورت گرفته است. سیستم های ناوبری ins و gps دارای استفاده های وسیعی در کاربردهای ناوبری و موقعیت یابی دارند. ترکیب کردن این دو سیستم در کنار همدیگر برکمبود و ضعف این دو سیستم به تنهایی غلبه می کند، بنابراین عملکرد کل سیستم بهبود خواهد یافت. سیستم ناوب...

مهمترین ویژگی‌های قاب‌های ساختمانی را می‌توان در سختی، مقاومت و شکل‌پذیری آنها خلاصه کرد. قاب‌های خمشی دارای شکل‌پذیری خوبی می‌باشند، ولی سختی آنها اندک بوده و دلیل اصلی استفاده از سیستم‌های مهار جانبی در سازه‌ها، سختی قابل ملاحظة آنها می‌باشد. یک گروه از مهاربندها که علاوه بر سختی مناسب، شکل‌پذیری خوبی نیز دارند مهاربندهای برون محور هستند. سختی شکل‌های متعارف این دسته از مهاربندها قبلاً محاسبه ...

ناویری به عنوان یک موضوع کاربردی در عرصه هوافضا از درجه اهمیت زیادی برخوردار است.بطور کلی سیستمهای ناوبری اینرسی بدلیل خودمختار بودن وقابلیت اعتماد بالا از جایگاه خاصی برخوردارند و کاربرد فروانی دارند.یک عیب محسوس این سیستم ها زیاد شدن خطای ناوبری به مرور زمان می باشد درواقع خطاهای سنسورهای اینرسی انتگرالگیری شده و با هم جمع می شوند و با گذشت زمان خطا زیاد میگردد. در این پایان نامه با توجه به ...

وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (lfc) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...

موقعیت‌یابی و نقشه‌سازی همزمان (SLAM) مشکلی اساسی در زمینه ناوبری ربات‌های متحرک است و حل آن یکی از جذاب‌ترین موضوعات کاری محققین بوده است وامروزه یکی از بخش‌های مهم سیستم‌های ناوبری را تشکیل می‌دهد. در این مقاله یک الگوریتم SLAM اینرسی کارآمد برای یک پهپاد یا یک وسیله هوابرد ارائه می‌شود. ساختار SLAM اینرسی مذکور برای بکارگیری دو نوع سنسورRange/Bearing و Bearing-only مناسب بوده و نیازی به سیس...