در این مقاله، دینامیک و کنترل یک سامانه رباتیک فضایی با اجزاء انعطاف پذیر طی یک عملیات جابه جایی جسم بررسی می گردد. اجزاء انعطاف پذیر شامل صفحات خورشیدی در یک سامانه رباتیک فضایی و همچنین مفاصل انعطاف پذیر آن طی یک مانور می تواند تحریک شده و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی ارتعاشی می شوند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال گشته و در نتیجه خطا د...

در این پایان نامه الگوریتم جدیدی برای دسته بندی خطا در خطوط انتقال تک مداره و دو مداره (خطاهای درون مداری و بین مداری) با استفاده از الگوریتم درخت تصمیم ارایه می شود. الگوریتم پیشنهادی به اطلاعات ولتاژ و جریان تنها یک سمت خط نیاز دارد. ابتدا با استفاده از تیوری امواج گذرا زمان دقیق وقوع خطا مشخص گشته و پس از تشکیل پنجره زمانی ms 10، شامل تعدادی از نمونه های پیش از خطا و تعدادی از نمونه های پس ا...

به منظور پیش بینی رشد فک و صورت و امکان برنامه ریزی درمان های لازم، دانش سفالومتری از طریق مقایسه فک و صورت افراد مختلف بنیان گذاری شده است. تاکنون تلاش های زیادی به منظور اتوماتیک کردن آنالیزهای سفالومتری با هدف کاهش زمان لازم برای آنالیز، بهبود صحت تشخیص لندمارک ها و کاهش خطاهای حاصل از خستگی فرد متخصص صورت پذیرفته است. هدف این طرح تعیین مکان دقیق لندمارک های سفالومتری بر روی تصاویر دندانپزشک...

ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

تحقیقات محاسبات نرم در زمینة کاربرد همزمان ابزارهای هوش مصنوعی (شبکه‌های عصبی، فناوری فازی، الگوریتمهای ژنتیک و دیگر اندازه‌های هوش مصنوعی) در یک قالب ترکیبی- تکمیلی بر حل مشکلات دنیای واقعی متمرکز است. در این مقاله، دو ابزار توانمند محاسبات نرم (شبکه‌های عصبی و منطق فازی) برای مدلسازی و کنترل یک سیستم غیرخطی به‌کار گرفته شده است. سیستم مورد مطالعه، یک برج تقطیر چندجزئی واقع در پالایشگاه تهران ...

ماهیت متغیرهای کمی و کیفی آب‌های زیرزمینی به دلیل تأثیر مستقیم در زندگی انسان، همواره یکی از موضوعات مطرح در تحقیقات علمی و دانشگاهی بوده است. هزینه‌بر بودن و عدم امکان مطالعه دقیق این منابع، لزوم استفاده از روش جدیدی را برای برآورد چنین متغیرهایی به طور کامل آشکار می­کند. در این میان روش‌<stro...

مدل های deaبه منظورآنالیز کارایی نسبی داده های ورودی وخروجی های چند گانه وکاربرد این مدلها در مسائل دسته بندی است و محدودیت های خاص و ویژه ای را مطرح می کند.انگیزه اولیه برای این تحقیق غلبه بر برخی محدودیت های رایج مدل های deaاست، به طوری که این مدل ها بتوانندبرای بازه گسترده ای از مسائل دسته بندی و رتبه بندی مورد استفاده قرار گیرند.یکی از عمده ترین مشکلات استفاده از تحلیل پوششی داده ها ضعف قدر...

تا بحال انسان برای ساخت یک موجود هوشمند تلاش های فراوانی انجام داده است گاهی در این زمینه نیز ازتوسعه سیستم های هوشمند با الهام از طبیعت (هوشمندی هایی غیر از هوشمندی انسان) که اکنون از زمینه های کاملاً پرطرفدار در هوش مصنوعی است استفاده کرده اما هنوز نکات مبهم بسیاری در این زمینه وجود دارد. آیا تنها این نکته که هوشمندترین موجودی که می شناسیم، انسان است کافی است تا هوشمندی را به تمامی اعمال انسان...

امروزه با توجه به نیاز صنعت برای دست یابی به توان تولید بالا و با کیفیت و با قیمت مناسب برای مقابله با بازار رقابتی شدید جهانی، بحث اتوماسیون صنعتی به یکی از مباحث مهم تبدیل شده است. در این تحقیق یکی از زیر شاخه های این بحث مورد بررسی و تحلیل قرار گرفته است که هدف از آن استفاده از روبات های صنعتی به جای نیروی انسانی برای جا به جایی قطعات سنگین و خطرناک و . . . می باشد تا تولید در زمان کمتری انج...

در این تحقیق، واکنش کافئیک اسید و 2- فنیل اتانول در حضور لیپاز تثبیت شده از مخمر آنتارکتیکا (نووزیم 435) به منظور تولید کافئیک اسید فن اتیل استر در سیستم ایزواکتان با استفاده از روش‌های شبکه عصبی مصنوعی و ژنتیک الگوریتم مدل سازی و بهینه گردید. بدین منظور ازیک طرح مرکب مرکزی چرخش پذیر با 4 متغیر و 5 سطح جهت مدل کردن واکنش آنزیمی به کمک شبکه عصبی مصنوعی استفاده شد. متغیرهای مستقل شامل دما، زمان، ...