اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

در این مقاله طراحی مسیر بازوی افزونه صفحه ای با مفاصل قفل شونده با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان انجام شده است. برای این منظور دو استراتژی متفاوت به کار رفته است. در استراتژی اول، طراحی مسیر به دو بخش تقسیم شده که در بخش اول سینماتیک معکوس بازو با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان پیوسته حل شده و در بخش دوم ترتیب باز و بسته شدن قفل مفاصل با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان گسسته بهینه شده ...

هدف از این مقاله، طراحی یک قاعده سیاست پولی بهینه برای بانک مرکزی با هدف ثبات سازی تولید و تورم، همزمان با اجرای سیاست هدفمندسازی یارانۀ حاملهای انرژی در اقتصاد ایران است. بدین منظور ابتدا آثار اصلاح قیمت حام لهای انرژی و اجرای سیاست های جبرانی دولت بر متغیرهای عمده کلان اقتصاد، بهویژه تولید و تورم، مرور م یشود و سپس قاعده پولی بهینه در چارچوب هد فگذاری تورم انعطاف پذ یر و با استفاده از روش کنت...

هم‌زمانی قیمت نشان دهنده اثر تغییرهای صنعت و بازار بر قیمت سهام است. به تاثیر اطلاعات بر قیمت سهام نیز آگاهی‌بخشی قیمت سهام می گویند. به نظر می رسد در محیط‌های اطلاعاتی مناسب، اثر انتشار اطلاعات شرکت بر قیمت سهام بیشتر بوده در نتیجه آگاهی‌بخشی قیمت زیاد است. در حالی که در این شرایط، اثر تغییرهای بازار و صنعت بر قیمت سهام کاهش یافته و هم‌زمانی قیمت سهام کاهش خواهد یافت. در تئوری، دو معیار هم‌زما...

بهره برداری بهینه از جنگل، تابعی از موجودی سرپا، قیمت چوب سرپا، هزینه های بهره برداری و نرخ سود بازار است. برای تعیین مقدار برداشت بهینه، ابتدا معادله رویش برای جنگل خیرود نوشهر برآورد شد، سپس با استفاده از مدل خودکاهشی، قیمت چوب سرپا پیش بینی و مقدار برداشت بهینه با استفاده از معادلات رویش سالیانه جنگل و قیمت چوب سرپا محاسبه شد. مقدار برداشت بهینه بر اساس آخرین اطلاعات رویش جنگل و قیمت چوب سرپ...

قیمت نفت، اهمیت و نوسانات آن در طول زمان در اخذ تصمیمات مهم اقتصادی در دنیا، سبب گسترش روش‌های مختلفی در پیش­بینی قیمت نفت، ازجمله ابزارهای غیرخطی مانند شبکه عصبی شده است. در این مقاله برای در نظر گرفتن عامل زمان در پیش­بینی توسط شبکه عصبی، با دریافت بازخورد از شبکه عصبی مصنوعی اصلاح شده با الگوریتم ژنتیک GADNN وقفه­های بهینه ناشی از ورودی­ها و خروجی‌های قیمت نفت توسط شبکه عصبی پویا محاسبه می­گ...

این مطالعه با استفاده از داده های سالیانه 2010-1980 رفتار مجمع کشورهای صادرکننده گاز را در دو حالت مورد بررسی قرار داده است. ابتدا کارتل را یکپارچه در نظر گرفته و مسیرهای بهینه قیمت و استخراج را برای آن به دست آورده، سپس کارتل دو پارچه را با کمک روش های غیرخطی مورد بررسی قرار داده است. در این راستا اعضای کارتل برمبنای ذخایر اثبات شده به دوگروه تقسیم شده اند. سپس با استفاده از برنامه gams، منافع...

طراحی بهینه مسیر حرکت ربات های پرنده با توانایی بالقوه در نقش هبرداری و عملیات تجسس منجر به بهبود در عملکرد آ نها می‌شود. از این رو هدف از این مقاله، طراحی مسیر بهینه یک ربات کوادروتور بر مبنای حداقل سازی گشتاور موتورها در حرکت نقطه به نقطه می‌باشد. ابتدا معادلات دینامیکی حرکت کوادروتور با استفاده از روش نیوتن به فرم فضای حالت استخراج می‌شوند. سپس بهینه سازی مسیر حرکت براساس حل غیرمستقیم مسأله ...

در این مقاله روشی جدید براساس حل غیرمستقیم مسئله کنترل بهینه برای طراحی مسیر بهینه ربات فضایی شناور - آزاد، در حرکت نقطه به نقطه ارائه شده است. برای این منظور، معادلات دینامیکی سیستم در کنار قیود غیرهولونومیک ناشی از برقراری قانون بقای ممنتم زاویه ای در فرم فضای حالت استخراج می شود. سپس با استفاده از قضیه اساسی حساب تغییرات، شرایط لازم بهینگی به دست می آید. معادلات حاصل به یک مسئله مقدار مرزی د...

مهمترین عوامل در تحلیل پایداری چاههای نفتی، بزرگی تنش های برجا، رابطه ی بین مقادیر تنش های برجا، امتداد و شیب حفر چاه می باشد. در تحقیق فوق در 7 رژیم تنش و در شیبها و امتدادهای مختلف شاخه ی جانبی، تحلیل پایداری چاههای نفت چند شاخه ای توسط نرم افزار flac3d انجام گرفت. برای مسیرهای مختلف حفر شاخه ی جانبی، مقادیری برای فشار داخلی چاه(فشار گل) تخصیص داده شده و سپس مقادیر nyza(سطح زون گسیخته ی اطراف...