کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

در این پایان نامه از تکرار نیوتن و روش مربع سازی متوالی ماتریس برای محاسبه معکوس مور-پن رز ماتریس های توپلیتز استفاده شده است. ماتریس های توپلیتز دارای ساختار خاص با عناصر قطری ثابت در امتداد قطرها هستند. ‎محاسبه ‎معکوس ‎مور-پن رز ‎ماتریس های ‎توپلیتز ‎در ‎حوزه های ‎مختلف ‎ریاضیات‏، ‎علوم ‎محاسباتی و‎ ‎مهندسی ‎کاربرد ‎زیادی ‎دارند.‎ به دلیل ‎ساختار ‎خاص ‎ماتریس های ‎توپلیتز و‎ ‎نیز ‎کاربردهای ...

ماتریس های نواری کاربردهای زیادی در رشته های مختلف علوم دارند به عنوان مثال از گسسته سازی معادلات دیفرانسیل معمولی و جزیی بوجود می آیند. در بررسی آنالیز همگرایی روش های عددی که از گسسته سازی معادلات دیفرانسیل معمولی و جزیی بوجود می آیند به معکوس ماتریس های نواری مانند سه قطری ، چهار قطری، پنج قطری، شش قطری ، هفت قطری، نه قطری و غیره نیاز داریم در این پایان نامه قصد داریم معکوس و کران بالایی برا...

در این پایان نامه, ابتدا به معرفی و بررسی ماتریس های فازی تعمیم یافته که بر نوع خاصی از نیم حلقه ها به نام جبر راهی تعریف شده اند, می پردازیم. در ادامه برخی از ویژگی های اولیه ی ماتریس های فازی تعمیم یافته ترایا را ثابت می کنیم. همچنین توان های ماتریس های فازی تعمیم یافته ترایا را مورد بحث قرار می دهیم. سپس بستار ترایا از یک ماتریس فازی تعمیم یافته را تعریف می کنیم و برخی ویژگی های آن را بیان م...

زمان و عدم قطعیت در فرآیند برنامه ریزی استراتژیک نقش مهمی را ایفا می کنند. در دنیای متغیر امروزی داشتن استراتژی متناسب با شرایط متغیر محیطی از اهمیت بالایی برخوردار بوده و رویکردهای کلاسیک تدوین استراتژی قابلیت پاسخگویی سریع و بموقع به نیاز سازمان ها، در چنین محیط پویا و متغیری را ندارند. درخت تصمیم فازی مدلی سیستماتیک ارائه می-کند که سازمان ها با استفاده از آن می توانند در برابر تغییرات آشفته ...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

امروزه مهمترین دغدغۀ بیشتر سازمان‌ها، تدوین و به کارگیری استراتژی‌هایی است که موفقیت و بقای آنها را در شرایط متحّول و پیچیدۀ محیطی تضمین کند. هدف این پژوهش،‍‍ ارائۀ چارچوبی برای تدوین استراتژی مناسب سازمان­هاست. مورد مطالعه در تحقیق حاضر، شرکت قطعه­سازی «مژدۀ ­وصل» است. با استفاده از روش تحقیق توصیفی، در مرحله شروع، پس از مطالعۀ بیانیّۀ مأموریّت شرکت، عوامل داخلی و خارجی مؤثّر بر عملکرد شرکت شناسای...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بر...

از بهترین مکانیسم‌های نمایش و مدل‌سازی ارتباط های مکانی بین اشیاء روابط توپولوژیک هستند که کمک می کنند تا تحلیل های آسانتر و انعطاف پذیرتری، بر روی اطلاعات مکانی اجرا شود. لذا بررسی نحوه تولید عبارات تصمیم‌ساز توپولوژیک بین مناطق سه بعدی فازی از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. این موضوع با استفاده از ماتریس 9 اشتراکی فازی که حالت کلی‌تری از ماتریس 9 اشتراکی اگن هوفر در حالت کریسپ است، قابل اجراست. ...

فرض کنیم g گراف همبند ساده با مجموعه رئوس {v1,…,vn} و قطر d باشد. هرگاه dij نشان دهنده فاصله بین رئوس vi و vj در گراف g باشد، ماتریس وارون معکوس وینرrrw ،g ماتریس n × nمتقارن [rrij] است که در آن (rrij=1/(d-dij اگر i?j و dij<d و در غیر این صورت 0 است. اندیس وارون معکوس وینر گراف g را با (r?(gنشان می دهیم و برابر است با نصف مجموع درایه های غیر قطری ماتریس وارون معکوس وینر . در این پایان نامه، اب...