هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در سالهای اخیر قیمتگذاری تراکم به عنوان یکی از مهمترین روشهای مدیریت تقاضا در معابر شهری بکار میرود. علیرغم مطالعات متعدد انجام شده در خصوص قیمتگذاری تراکم در محدوده های شهری، قیمتگذاری برای کمانهای متراکم شهری به صورت منفرد از سابقه چندانی برخوردار نیست. پل طبقاتی صدر که اخیراً بهرهبرداری شده، به عنوان مطالعه موردی انتخاب گردیده است. این پل که دارای مسیرهای جایگزینی مانند بزرگراه صدر (در همسطح)...

یکی از مهم ترین مباحث در برنامه ریزی حمل و نقل، بررسی رفتار سفر در سطح غیر همفزون است. بررسی رفتار انتخاب-تغییر مسیر رانندگان یکی از مباحث تحلیل رفتار سفر است که کاربردهای مهمی در تخصیص ترافیک، سیستم های هدایت مسیر، طراحی سیستم های اطلاع رسانی مسافر و شبکه دارد. در این مقاله، عوامل اصلی موثر بر تغییر مسیر رانندگان در سفرهای دانشگاهی در شهر تهران به تفکیک هدف سفر (کاری، تحصیلی) بررسی شده اند. دا...

در مقالة حاضر، رویکرد جدیدی برای حل مسئلة انتقال مداری بهینه با تراست کم پیشنهاد می‌شود. در این رویکرد، مسئلة بهینه‌سازی مسیر انتقال مداری بهینه، با المان‌های مداری اعتدالی اصلاح‌شده تعریف می‌گردد. برای حل این مسئله، از روش هم‌نشانی مستقیم که یک روش عددی کارا برای حل مسائل کنترل بهینه است، استفاده می‌شود. با استفاده از این روش، مسئلة بهینه‌سازی مسیر به‌طور کامل گسسته شده و تبدیل به یک مسئلة برن...

در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترک...

در این نوشتار روشی برای محاسبه‌ی مسیر دوشاخگی در سازه‌های فضاکار گنبدی با آثار غیرخطی مادی و هندسی ارائه شده است. این روش در یک برنامه‌ی غیرخطی مادی و هندسی تحلیل سازه‌های فضاکار پایه‌ریزی شده است. در روش ارائه‌شده برای تحلیل مسیر پس‌کمانش، احتیاجی نیست که سازه با نقص هندسی به برنامه معرفی شود. سازه‌ی بدون نقص توسط برنامه دریافت، و در مرحله‌ی نخست مسیر بنیادی منحنی بار - تغییرمکان سازه به دست م...

تعداد‎ زیادی از مسائل در نظریه رمزی و نظریه اکسترمالی گراف با‏ مسأله نشاندن یک گراف تنک در یک گراف چگال در ارتباطند. برای به دست آوردن چنین نشاندنی‏‏، می توان زیرمجموعه بزرگ ‎‎‎‎u‎‎‏ از رأس ها را در گراف چگال مورد نظر به دست آورد به طوری که تمامی (و یا تقریباً تمامی) زیرمجموعه های ‎u‎‎‎‎ دارای تعداد زیادی همسایه مشترک باشند. سپس می توان رأس های گراف تنک مورد نظر را یکی یکی به جای رأس های ‎‎‎‎u‎‎...

خوردگی و رسوب­گذاری آب یکی از مشکلات مدیریت کیفی و مدیریت شبکه توزیع آب است. در این راستا از دو شاخص رایزنر و لانژلیر براساس تعادل شیمیایی بین املاح موجود در آب برای تعیین سطح خوردگی و رسوب­گذاری منابع آب زیرزمینی دشت همدان-بهار استفاده شد. نتایج نشان داد میزان خوردگی و رسوب­گذاری در 25/64% از نمونه­های آب زیرزمینی از دیدگاه لانژلیر در حد کم است. از دیدگاه رایزنر نیز 2/85% از نمونه­های آبی دارا...

خوردگی و رسوب­گذاری آب یکی از مشکلات مدیریت کیفی و مدیریت شبکه توزیع آب است. در این راستا از دو شاخص رایزنر و لانژلیر براساس تعادل شیمیایی بین املاح موجود در آب برای تعیین سطح خوردگی و رسوب­گذاری منابع آب زیرزمینی دشت همدان-بهار استفاده شد. نتایج نشان داد میزان خوردگی و رسوب­گذاری در 25/64% از نمونه­های آب زیرزمینی از دیدگاه لانژلیر در حد کم است. از دیدگاه رایزنر نیز 2/85% از نمونه­های آبی دارا...

سابقه و هدف: از عوارض شاخص بیماری اسکلروز متعدد می توان به لرزش حرکتی در دست این بیماران اشاره کرد که موجب افت شدید کیفیت زندگی ایشان می گردد. یکی از روش های کاهش این عارضه استفاده از تحریک عمقی تالاموس است. هدف این مطالعه اندازه گیری کمّی لرزش حرکتی و بررسی میزان تأثیر تحریک عمقی تالاموس بر آن می باشد. مواد و روش ها: از یک سیستم تصویربرداری ویدئویی برای تعیین موقعیت نشانگر مادون قرمز نصب شده بر...