ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

امروزه استفاده از منابع انرژی پراکنده کاربرد وسیعی یافته است. اگرچه این منابع بسیاری از مشکلات شبکه را حل می کنند اما زیاد شدن تعداد آن ها مسائل فراوانی برای سیستم قدرت به همراه دارد. استفاده از مایکروگرید راه حلی است که علاوه بر استفاده از مزایای منابع انرژی پراکنده برخی از مشکلات ایجاد شده توسط آن ها را نیز منتفی می کند. همچنین مایکروگریدها کیفیت برق و قابلیت اطمینان تأمین انرژی مشترکان را اف...

وظیفه اصلی کنترل فرکانس-بار (lfc) برگشت خطای فرکانس حالت دائمی به صفر است. انحراف فرکانس از مقدار نامی و تامین توان اکتیو مورد نیاز مصرف کننده ها، باعث تغییر آب ورودی به توربین می شود. در این مقاله با بیان معادله حالت و تابع انتقال سیستم کنترل بار- فرکانس با توربین آبی، پایداری سیگنال کوچک همراه با اثر تغییر پارامترها مانند ثابت اینرسی، زمان شروع آب و ثابت تنظیم سرعت بر رفتار دینامیکی سیستم برر...

همانطوریکه می دانیم معمولا تعداد رکوردها خیلی کم هست. بنابراین استفاده از هر میزان ‏اطلاع پیشین که منجر به بهبود برآوردگرهای بدست آمده از رکوردها شود‏، حائز اهمیت است. ‏در این رساله برآوردگرهای بهبود یافته بر اساس رکوردها از دو دیدگاه پارامتری و ناپارامتری مورد مطالعه قرار می گیرد. ‏در بخش پارامتری‏، توزیع بور 12 را در نظر می گیریم. ‏این توزیع‏، توزیعهای خمیده شکل و تک مدی مانند نرمال، و‏ایبل، ...

امروزه تأکید بر ایمن بودن محیط های عملیاتی واحد بازیابی گوگرد به لحاظ زیست‌محیطی می باشد. کاتالیزور‌های مورداستفاده در رآکتورهای این واحد می توانند سهم مهمی در کنترل و کاهش گازهای آلاینده داشته باشند. اگر نوع کاتالیزور‌های انتخابی و نحوه چینش آن‌ها در رآکتور به‌گونه‌ای باشد که تبدیل بیشینه باشد در این صورت میزان گازهای آلاینده H2S و SO2 در جریان خروجی از واحد به‌طور قابل‌توجهی کاهش می یابد. در ...

داده‌کاوی تلفیقی از روش‌های هوش مصنوعی برای شناسایی اطلاعات یا استخراج دانش از داده‌هاست، به‌نحوی که دانش حاصل در حوزه‌های تصمیم‌گیری، پیش‌بینی، پیش‌گویی و تخمین مورد استفاده قرار گیرد. تحلیل رفتار مشتریان، دسته‌بندی مشتریان، شناخت نیازهای مشتریان و پیش‌بینی در مباحث پزشکی ازجمله کاربردهای داده‌کاوی است. خوشه‌بندی یکی از روش‌های بدون نظارت الگوریتم‌های داده‌کاوی است که به یافتن یک ساختار مشخص د...

شبکه های حسگر بی سیم از تعداد زیادی گره های کوچک هوشمند با قابلیتهای سنجش، پردازش وارتباطات تشکیل شده است.گره های حسگر برای بدست آوردن اطلاعات در مورد یک هدف خاص در یک منطقه یا محیط زیست به صورت متراکم مستقر شده اند.کاربردهای فراوان در شبکه های حسگر بی سیم در سالهای اخیر باعث شده است پژوهش های زیادی برای بهبود عملکرد این شبکه ها صورت بگیرد. به طور کلی بخش وسیعی از کاربردهای wsn از باندهای بدون ...

تحلیل سازه ها از اساسی ترین گامهای حل مسائل مهندسی می باشد. در اثر نوع خاصی از بارگذاری بر سازه ها، مانند بارگذاری ناشی از زلزله، اثرات رفتار غیر خطی بر پاسخ آنها نمایان می گردد. روشهای متعددی به منظور در نظر گرفتن اثرات رفتار غیر خطی به لحاظ مادی و هندسی، ابداع شده اند. روش ارائه شده در این پایان نامه به نام روش المانهای مجزای بهبود یافته ، از جمله روشهای عددی المان مجزا بوده که قادر به آنالیز...