در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

وابستگی شهرها به صنعت توریسم و ظهور مشکلات جدید شهری، مطالعات در زمینه توریسم شهری را تشدید می¬کند و زمینه های مختلف مطالعات گردشگری شهری را مطرح می-سازد، به طوریکه یافتن بهترین مسیر حرکت بین مبدأ حرکت تا مقصد توریستی در شهرهای با بافت تاریخی از نیازهای اولیه گردشگران می¬باشد و تاثیر بسزایی در میزان رضایت مندی آنها از سفر و شکل گیری تصویر ذهنی از شهر ایفا می کند. هدف پژوهش حاضر بررسی و تحلیل مس...

برنامه ریزی سفر با هدف پیدا کردن یک مسیر بهینه، در حالیکه از حالت های حمل ونقل مختلف از جمله سرویس های حمل ونقل عمومی و سرویس های شخصی استفاده می شود، به منظور کمک به افراد در بهره گیری از زیرساخت های حمل و نقل ضروری است. شبکه های حمل ونقل به دو مدل مستقل از زمان و وابسته به زمان دسته بندی می شوند. تفاوت اصلی این دو مدل به خاطر ثابت بودن وزن یال در مدل اول و وابستگی مدل دیگر به زمان حرکت است. ا...

. مقدمه: میزان فعالیت جسمانی به عنوان عامل اساسی سبک زندگی سالم، در زنان کمتر از حد لازم است. استفاده از نظریات تغییر رفتار در رفتارهای پیچیده ای چون فعالیت بدنی موجب می گردد تا عوامل اثرگذار بر رفتار و روابط شان شناسایی گردند. هدف مطالعه حاضر، بررسی تعیین کننده های رفتار ورزشی بر اساس نظریه رفتار برنامه ریزی شده در زنان ساکن در شهرکهای سازمانی تهران است. روش: این مطالعه مقطعی بر روی 180 نفر از...

با وجودی که رشته مدیریت در میان سایر رشته های علمی، رشته ای جدید به شمار می آید. اما با نگاهی به تاریخ زندگی ملل و اقوام مختلف میتوان دریافت که مدیریت پدیده جدیدی نیست و از دوران کهن وجود داشته است. ابنیه و آثار باستانی در هر گوشه این جهان پهناور نتیجه کوششها و تلاشهای هماهنگی است که بدون وجود مدیران و سرپرستان قابل و کارآزموده احداث آنها میسر نبوده است. از اواخر قرن هیجدهم مدیریت به عنوان یک ر...

عدم قطعیت در زمانبندی و زمانبندی فازی پروژه در سالهای اخیر مورد توجه بسیاری از محققان بوده است. البته علاوه بر فرض اولیه زمانبندی فازی مبنی بر عدم قطعیت در مدت زمان انجام فعالیت‏ها، در بسیاری از پروژه‏های با سطوح ریسک بالا وجود فعالیت‏ها و همچنین وجود روابط پیش‏نیازی نیز می‏توانند دارای ابهام باشند. اگرچه اینگونه ابهام و عدم قطعیت در ساختار و محدوده پروژه، در پروژه‏های تحقیقاتی و پروژه‏های تعمی...

مبحث تِلِه¬رباتیک یا هدایت ربات از راه دور به معنی ارسال دستورات و فرامین کنترلی و حرکتی توسط یک ربات راهبر یا متصدی انسانی از مسافتی دور و از طریق کانال ارتباطی معین به یک ربات پیرو و اجرای آنها توسط ربات پیرو می باشد و کاربردهای وسیعی را در حوزه های نظامی، پزشکی، فضایی، هسته¬ای و غیره پیدا کرده است. یک سیستم تله رباتیک به صورت کلی به سه جزء اصلی کانال ارتباطی، راهبر، و پیرو تقسیم بندی شده است، ...

در این پایان نامه به حل مسائل کنترل بهینه و حساب تغییرات با استفاده از روش عددی موجک هار می پردازیم. فصل اول شامل مقدمه، معرفی مساله کنترل بهینه و حساب تغییرات،موجک هار و تعاریف مورد نیاز است. در فصل دوم، مساله کوتاهترین مسیر را معرفی می کنیم، سپس با استفاده از روش موجک هار به حل آن می پردازیم و در پایان فصل نتایج عددی را برای سه مساله بررسی خواهیم کرد. فصل سوم شامل معرفی مساله بهینه سازی مسیر ...

در سال های اخیر، سکوهای پرنده بدون سرنشین (uav) مجهز به سامانه خودکار ناوبری، در کاربردهای گوناگونی مانند مدیریت بحران، سنجش از دور، امداد و نجات، مراقبت، شناسایی و رهگیری تارگت بکار گرفته شده اند. اهمیت به کارگیری هواپیماهای خودکار بدون سرنشین به عنوان سکوی حامل سنجنده و نقش آن در مدیریت بحران نشان می دهد که برنامه ریزی انعطاف پذیر، بهینه و خودکار مسیر پرواز uav با توجه به قیود مختلف مکانی-زما...