ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

در این پایان نامه، هدف طراحی کنترل کننده مقاوم فیدبک خروجی برای سیستم های غیرخطی و غیرقطعی با ترکیب روش های کنترل تطبیقی و سیستم های فازی به عنوان تقریب گرهای عمومی می باشد. عدم قطعیت می تواند تابعی های مدل، تغییرات پارامتری، اغتشاش های خارجی ناگهانی، غیرخطیگری های ناهموار و تاخیر زمانی را شامل گردد. معمولاً بردار مراکز توابع تعلق خروجی قوانین فازی به عنوان پارامتر آزاد در نظر گرفته شده و توسط ی...

در این مقاله، قانون هدایت مقاوم در فضای سه ‌بعدی برای هدایت رهگیر زمین به هوا با در نظر گرفتن اشباع در ورودی‌های سیستم به همراه دینامیک مرتبه اول برای سیستم خودخلبان به منظور ارتقاء عملکرد سیستم‌های تدافعی ارائه می‌شود. برای دستیابی به این هدف، در ابتدا مسئله مورد مطالعه در دستگاه مختصات سه ‌بعدی کروی مدل‌سازی شده و پس ‌از آن تابع هزینه مناسب با استفاده از اصول هندسه درگیری برای دستیابی به برخو...

این پایان نامه به مبانی، مزایا، معایب ، راههای توسعه و بهبود روش خطی سازی با فیدبک در کنترل سیستم های غیرخطی می پردازد. اگرچه خطی سازی با فیدبک روشی جذاب و قانونمند را برای کنترل سیستم های غیرخطی ارائه میدهد، اما در عرصه عمل از دو محدودیت اساسی رنج می برد. محدودیت اول ناشی از لزوم داشتن مدلی کاملا دقیق از سیستم است ، تا حذف ترمهای غیرخطی با دقتی کامل صورت گیرد. محدودیت دوم از آنجا ناشی می شود ک...

یکی از مسائل بسیار مهم در مطالعات دینامیکی سیستم های قدرت، پایدار?سازی با استفاده از پایدار?ساز سیستم قدرت(pss) می?باشد. هدف از بکارگیری این پایدارساز، تضمین پایداری و کارایی سیستم حلقه بسته باحضور کلیه عدم قطعیت های ممکن می?باشد. این عدم قطعیت ها می?توانند ناشی از ،دینامیک های مدل??نشده، تغییر پارامتر?های مدل در اثر تغییرات شرایط محیط، اغتشاشات ناشی از نویز اندازه گیری و... باشند. پایدارساز?ها...

یکی از مشکلات اساسی در rmmac کلاسیک این است که طراحی سیستماتیک این روش برای plant های ناپایدار امکان پذیر نمی باشد. مشکل اصلی در اینجاست که bpm برای plant های حلقه باز ناپایدار قابل محاسبه نیست. علاوه بر آن، تقسیم سیستماتیک زیرفضای نامعین در rmmac کلاسیک، وابسته به ابزار سنتز µ می باشد و دارای پیچیدگی های نسبتا زیادی است. برای حل مشکلات مذکور، در این تحقیق کنترل تطبیقی مقاوم به روش مدل چندگانه ...

در این پایان نامه کنترل سیستم های آشوبی بعد پایین مورد توجه قرار گرفته است. بدین منظور، ابتدا برای یک سیستم آشوبی بعد پایین، با فرض معین بودن پارامترهای سیستم، با استفاده از کنترل کننده مبتنی بر روش مستقیم لیاپانوف سیستم حول نقطه تعادل ناپایدارش، کنترل شده است. در مرحله بعد با فرض اینکه سیستم دارای پارامترهای نامعین است، سعی در کنترل سیستم با استفاده از کنترل تطبیقی مبتنی بر روش مستقیم لیاپانوف...