تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

در حال حاضر سیستم­های اطلاعات جغرافیایی ((GIS بسته­های نرم افزاری سودمندی هستند که در آن­ها، بسیاری از ابزارها و مدل­ها برای کاربربه همان اندازه­ای عجیب است که کارخانه مونتاژ ماشین­های ربات برای یک کارگر ساده (بارو، 1991 میلادی) اصطلاحات نا آشنا، استفاده از GIS را محدود می­نماید و کاربر را از این نکته غافل می­سازد که مجموعه داده­ها حاصل یک فرآیند و درازمدت است که به مقدار زیادی قابلیت استفاده ا...

در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

رباتهای امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی هستند در ابتدا به صورت بازوهای مکانیکی برای جابجایی قطعات و یا کارهای ساده و تکراری که موجب خستگی و عدم تمرکز کارگر و افت بازده میشد بوجود آمدند. اینگونه رباتها جابجاگر (manipulator) نام دارند. جابجاگرها معمولا در نقطه ثابت و در فضای کاملا کنترل شده در کارخانه نصب می شوند و به غیر از وظیفه ای که به خاطر آن طراحی شده اند قادر به انجام کار دیگری ن...

با هدف بررسی نقش متغیرهای هیدروژئوشیمیایی در آلایندگی آرسنیک در منابع آبی دشت سفید رود (استان گیلان) نمونه برداری از آبهای سطحی و زیر زمینی انجام گردید.با انجام انالیزهای اماری مشخص شد که همبستگی متوسط بین متغیرهای فیزیکوشیمیایی (COD,TDS,BODMEC) و مقدار آرسنیک در آبهای سطحی و زیر زمینی منطقه مورد مطالعه وجود دارد.بیشترین آلودگی آرسنیک در آب چاههای فخر آباد و سالکده طی ماه های مهر و آبان مشاهده ...

چکیده رشد شهرنشینی در قرن بیستم شاخصه مهم زندگی انسان بوده است و این موضوع در کشورهای در حال توسعه نمود بیشتری داشته است. از این رو مدیریت شهری در مراکز شهرهای بزرگ با مشکلاتی نظیر؛ کمبود زمین و افزایش قیمت آن، لزوم حفظ بناهای میراثی، فراهم آوردن امکانات شهری مورد نیاز، مقابله با شرایط نامساعد جوی، نیاز به حمل و نقل به ویژه حمل نقل زیرزمینی و... مواجه شده است. محدوده بافت پیرامون حرم مطهر ام...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...