گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

روش اختلاط خبره ها یکی از رایج ترین و جذاب ترین روش های ترکیب است که توانایی زیادی برای بهبود عملکرد در یادگیری ماشین دارد. این روش بر اساس قانون تقسیم و غلبه ایجاد شده که در آن فضای مساله بین خبره های شبکه عصبی با نظارت شبکه میانجی تقسیم می شود. مدل اختلاط خبره ها بر مبنای استراتژی های جداسازی فضای مساله بین خبره ها، به دو گروه 1- اختلاط خبره های محلی شده ضمنی 2- اختلاط خبره های محلی شده صریح،...

هدف از انجام این پایان نامه بهبود عملکرد کاربران ثانویه از دید مجموع نرخ ارسالی و افزایش پایداری سیستم از دید نرخ خطای بیت در شبکه های رادیوشناختی است. به کمک همسونهی تداخل‎(ia)،‎ با طراحی فیلترهای پیش کدکننده و پس پردازش کننده، شرایطی را فراهم می آ وریم که کاربران ثانویه بدون ایجاد هیچ گونه اثر مخربی بر عملکرد کاربران اولیه ، نرخ ارسالی خود را افزایش دهند. در ابتدا در یک شبکه رادیوشناخت...

در این رساله، یک مدل بازشناسی مستقل از دید چهره، بر مبنای اختلاط خبره های سلسله مراتبی ارائه شده است. در شکل پایه اختلاط خبره های سلسله مراتبی، فضای مساله به صورت خودکار به چند زیر فضا برای اختلاط خبره ها تقسیم می شود. سپس این زیرفضاها خود نیز به چندین زیرفضا برای خبره ها تقسیم می شوند و خروجی اختلاط خبره ها توسط یک شبکه میانجی ترکیب می شود، نتیجه هر کدام از این ترکیبها خروجی یک سیستم اختلاط خب...

تاخیر در فرآیندهای کنترلی دلایل مختلفی دارد که عموماً به ذات فرآیند و یا موقعیت سنسورها و عملگرها در سیستم کنترل مربوط می شود. شناسایی این تاخیر زمانی در یک فرآیند، جهت کنترل و مطالعه آن و یا طراحی کنترلر بسیار حائز اهمیت است. در بسیاری از سیستم های صنعتی این تاخیر زمانی قابل اندازه گیری مستقیم نیست، زیرا نمیتوان فرایند را متوقف نموده و تحت آزمایشات تئوریک قرار داد. فلذا روشهایی پیشنهاد شده است ...

مسئله تخمین پارامترهای سیگنال ها با استفاده از آرایه ای از سنسورها، تحقیقات قابل ملاحظه ای را در سال های اخیر به خود جلب کرده است. این روش تخمین سیگنال، پردازش آرایه ای سیگنال نامیده می شود. یک آرایه سنسورها، یک گروه از سنسورها است که در نقاط مشخص و مجزا از هم قرار دارند. پردازش آرایه ای سیگنال نیز روی داده جمع آوری شده سنسورها، جهت انجام عملیات تخمین متمرکز می شود. کاربردهای معمول پردازش آرایه...

در سال های اخیر توابع و چند جمله ای های متعامد در حل مسائل مختلف مانند کنترل بهینه، تجزیه و تحلیل سیستم ها، شناسایی سیستم ها و ... مورد توجه و استفاده قرار گرفته اند. هدف از استفاده از این توابع و چند جمله ای ها، تبدیل معادلات دینامیکی سیستمهای مختلف به معادلات جبری می باشد. هدف این پایان نامه آنالیز و سپس شناسایی سیستم های مقیاس دار گسسته خطی تغییر ناپذیر با زمان با استفاده از چند جمله ایهای...

مفهوم مثلث پذیری با اثبات قضیهی شور توسط ایزای شور در سال آغاز شد. در حالتی که فضا دارای بعد متناهی است، مثلثپذیری خانوادهای از تبدیلات خطی معادل است با وجود پایهای برای فضا بهطوریکه تمام تبدیلات خطی تحت این پایه دارای نمایش بالامثلثی باشند. در حالت بعد نامتناهی، فضاهای برداری به فضاهای باناخ مختلط، تبدیلات خطی به عملگرهای پیوسته و همچنین زیرفضاها به زیرفضاهای بسته تغییرخواهند یافت. خانوادهی ا...

در این مقاله، به منظور مدل‌سازی وارون داده‌های مغناطیسی، از بسط توابع متعامد و ضرایب دامنه این بسط استفاده شده است. بردارهای پایه بسط ویژه بردارهای بهنجار شده مشتق دوم  Hessian Matrix) ( تابع هدف (Objective Function) است که از یک مدل مرجع استخر...

پایه اصلی روشهای جهت یابی تعیین میزان تاخیر زمانی است که امواج هنگام رسیدن به چند گیرنده جدا از هم دچار آن می شوند. یک گروه مهم از روشهای جهت یابی، شامل روشهایی برای تعیین برخورد امواج با آرایه ای از عناصر گیرنده می شوند. روشهای جهت یابی بر پایه زیرفضا در این رساله آورده شده اند. در سونار غیرفعال آشکارسازی و تخمین بر اساس صراهایی است که از خود هدف منتشر می شوند. بنابراین جهت یابی بدین صورت بررس...