در طول 30 سال گذشته،از الگوریتم ژنتیک در شاخه های زیادی نظیر کنترل، شناسایی سیستم ها، رباتیک، طراحی و برنامه ریزی استفاده شده است. در این پروژه، تکنیکی بر پایه الگوریتم ژنتیک چند هدفه پیشنهاد شده است. معیارهای حداقل زمان، حداقل انرژی و حداقل جرک ضابطه هایی برای تولید مسیر، بوسیله ی الگوریتم ژنتیک به منظور ابزار بهینه سازی بکار گرفته شده است. در این روش، طراحی مسیر با تولید الگوریتمی به منظور حر...

در این مقاله طراحی مسیر سینماتیکی نوع خاصی از بازوهای ابر افزونه بررسی شده است. در این بازو با کاهش تعداد عملگرهای کابلی و اضافه کردن سیستم قفل در هر لینک، وزن و تعداد عملگرهای آن تا حد زیادی کاهش پیدا کرده است. در این پژوهش از روش بهینه سازی تکاملی پرواز پرندگان در طراحی مسیر استفاده شده است و تمامی قیود سینماتیکی نظیر محدوده حرکتی مفاصل و قیود مربوط به سیستم قفل بازو در نظر گرفته شده¬اند. در ...

ناوبری بلادرنگ ربات‌ها در محیط‌های بسته همیشه یک چالش مهم در کنترل و هدایت آن‌ها بوده است. یک راهکار برای این مسئله تعیین موقعیت ربات با پردازش تصویرهای آرایه‌ای از دوربین‌های نصب‌شده در محیط است. البته روش‌هایی که تاکنون ارائه شده‌اند از معایب مختلفی مانند متکی‌بودن به تصاویر همه دوربین‌ها رنج می‌برند. در این مقاله یک روش تعیین موقعیت بلادرنگ مبتنی بر تصویر برای کنترل ربات‌های پرنده پیشنهاد شد...

چکیده ندارد.

با توجه به اهمیت ارسال بلادرنگ سیگنال‌های پزشکی از زیر آب به سطح از یک سو و توانایی روش کدکننده پیش بینی خطی LPC در فشرده‌سازی سیگنا‌‌‌‌ل‌ها از سوی دیگر، این مقاله علائم حیاتی غواص را برای ارسال بلادرنگ با روش LPC فشرده‌سازی می‌کند. از سوی دیگر با توجه به وابسته بودن جان غواص به دقت ارسال این علائم و شباهت حداکثری سیگنال اصلی با سیگنال فشرده شده، دقت فشرده‌سازی در این حوزه از اهمیت بسیار بالای ...

ارتعاش یک پارامتر مهم در طراحی و نگهداری اغلب سیستمهای صنعتی و نظامی است ، لذا یافتن رفتار ارتعاش یک هدف ضروری می باشد. مهمترین مشخصه ارتعاشی یک سیستم مکانیکی، طیف آن است که با توجه به رفتار گذرای ارتعاش ، تحلیل بلادرنگ آن ضروری می باشد. در این پروژه با استفاده از یک ساختار دوپروسسوری بر پایه یک dsp ارزانقیمت ، سیگنال خروجی یک حسگر میکروماشین با پهنای باند khz 1 را با قدرت تفکیک 0/5 هرتز پردازش...

طی دهه گذشته گسترش وکاربرد فناوری موقعیت یاب جهانی (gps ) به همراه گسترش شبکه تلفن همراه (gsm) در بسیاری از شاخه های علوم و فنون و حتی زندگی شخصی افراد ، ابزاری قدرتمند را در اختیار صاحبان فکر و اندیشه قرار داده است. این دو فناوری با همکاری تنگاتنگ یعنی امکان موقعیت سنجی از طریق سیستم ناوبری جهانی(gps) و شبکه تلفن همراه(gsm) ردیابی دقیق و بلادرنگ اشیائی همچون کشتی ها، هواپیما، کامیون و اتومبیله...

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

امروزه به کارگیری سیستم های اطلاعات جغرافیایی (gis) به عنوان ابزاری قوی برای کمک به برنامه ریزی و مدیریت بهینه رونق بسیاری یافته است.gisهایی که امروزه فراگیر شده اند اغلب در محیط ایستا عمل می کنند، در حالی که اکثر پدیده های اطراف ما متحرک و با گذشت زمان درحال تغییر هستند. بنابراین ما باید به نحوی این تغییرات را به gis اعمال نماییم که این موضوع ما را به سمت یک سیستم اطلاعات جغرافیایی پویا رهنمون...

-