ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...

در این مقاله مساله زمانبندی تولید کارگاهی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار گرفته است، که بسط یافته مساله زمانبندی تولید کارگاهی می‌باشد. اهداف مساله کمینه کردن حداکثر زمان تکمیل آخرین سفارش(Cmax ) و ماکزیمم بارکاری ماشین (Wm) یعنی ماکزیمم بار کاری در هر ماشین و بارکاری کل (WT) بار کاری کل برای تمام ماشینها است. این مساله جز مسائل NP-hard می‌باشد، بنابراین بدست آوردن جواب بهینه در زمان معقول امکان پذ...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

زمان بندی عملیات یکی از مهم ترین مسئله ها در حوزه برنامه ریزی و مدیریت فرآیندهای تولیدی می باشد. زمان بندی یک فرآیند تصمیم گیری است که بر پایه ای نظام مند در صنایع تولیدی و خدماتی مورد استفاده قرار می گیرد. زمان بندی کارگاهی انعطاف پذیر شکل توسعه یافته ای از زمان بندی کارگاهی است که در آن عملیات می توانند بر روی ماشین های مختلفی از یک مجموعه ماشین ها انجام شوند. زمان بندی کارگاهی انعطاف پذیر از...

امروزه شناخت فضاهای شهری و طراحی مناسب آن راهی به سوی برآوردن نیازهای گوناگون شهروندان است. در این میان توجه به اصل انعطاف پذیری به عنوان یکی از عوامل خلق فضای شهریِ با کیفیت، فضا را قادر می سازد تا گزینه های متعددی را به شهروندان ارائه نماید. حال در این پژوهش که از نظر ماهیت از نوع پژوهش های اکتشافی می باشد، تلاش گردیده تا به تبیین مفهوم انعطاف پذیری و راه های تحقق آن در فضای شهری پرداخته شود، ...

در طراحی راه به روش آشتو، علی¬رغم رعایت معیارها و ضوابط طرح هندسی، ناسازگاری بین شرایط مختلف مسیر و انتظارات راننده اجتناب ناپذیر بوده، که همواره بر کاهش عملکرد مطلوب راه در طول عمر طرح مؤثر بوده، و با افزایش هزینه¬های ترمیم و نگهداری راه، خسارات و صدمات جبران ناپذیری به اقتصاد کشور وارد می¬کند. لذا در رویکرد تجربی با نگرش همه جانبۀ پارامترهای طرح هندسی، باید نوع خرابی و تغییر شکل-های حاصل از و...

هدف از انجام این پروژه ایجاد پرتالی انعطاف پذیر بر اساس مدل رفتاری کاربر است. یکی از ویژگی های مهم یک پرتال شخصی سازی و انعطاف پذیری است. امروزه نه تنها پرتال ها بلکه بسیاری از وب سایت ها نیز به دنبال شخصی-سازی صفحات خود برای کاربرانشان می باشند. از این رو ما با بررسی روش های مدل سازی رفتار کاربران، روندی برای مدل سازی رفتار پیمایشی کاربر با استفاده از خوشه بندی دوره های مفهومی و یادگیری مدل ما...

تولید نفت از آب های عمیق دارای تکنیک و ابزارهای متفاوتتری نسبت به آب های کم عمق میباشد، به همین دلیل دستیابی و آشنایی با سازههای نوین دریایی برای بهره برداری از این منابع امری ضروری است. یکی از این تفاوتها در نوع رایزر سکوهای نفتی میباشد. رایزرهای انعطاف پذیر از چندین لایه فلزی و پلیمری برای تولید انعطاف پذیری و مقاومت فشاری و محوری ساخته شده اند و امروزه از آن به عنوان تنها چاره توسعه صنعت نفت...

انعطاف پذیری در طراحی مسکن معاصر را می توان - با توجه به تغییرات ابعاد زندگی و معیشت - به عنوان راه حلی برای جلوگیری از گسیختگی تعاملات بین جامعه، مردم و فضای زیستی در نظر گرفت؛ زیرا خانه را باید متناسب با نیازهای در حال تغییر انسان طراحی نمود. انعطاف پذیری به ایده انطباق در طول زمان اشاره دارد. بنابراین، مسکن انعطا فپذیر مسکنی است که می تواند با تغییر نیازهای کاربران سازگار گردد و به درک نیازه...

چکیده ندارد.