حلقه‎ها سهم بسیار زیادی در اجرای برنامه‎های محاسباتی دارند، بنابراین موازی‎سازی آنها در تسریع برنامه‎ها بسیار مهم است. موازی‎سازی حلقه‎ها در چهار مرحله انجام می‎گیرد: 1) تحلیل وابستگی داده‎ای و یکنواخت‎سازی فضای تکرار: وابستگی بین تکرار‎های حلقه و بردارهای وابستگی مشخص شده و به مجموعه‎ای از بردارهای وابستگی پایه تبدیل می‎شود. 2) کاشی‎بندی: فضای یکنواخت وابستگی تکرارهای حلقه به قطعاتی به نام...

هدایت (ناوبری) ربات متحرک به نحوه انتقال ربات از یک نقطه آغاز به نقطه هدف اطلاق می گردد. روش های بسیاری برای این کار استفاده شده است. یکی از مباحث مطرح در این زمینه بحث رباتیک مبتنی بر رفتار است که از رفتارهای موجودات زنده الگوبرداری کرده است. استفاده از روش های فازی نیز در این زمینه مرسوم است. مباحث فازی مدلی ریاضیاتی از عبارات زبانی معمول در زبان گفتاری ارائه می کنند. در مطالب ارائه شده با ا...

ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه سازی مسیر منجر می شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می نماید. مسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای ربات های سیار در این رساله مطرح می شود و روش های تکاملی متعددی برای حل مسئله بهینه سازی به کار گرفته می شود. بعلاوه ...

در این پایان نامه توصیف و کاربرد الکترود کربن شیشه ای اصلاح شده با روتنیوم اکساید هگزاسیانوفرات برای اندازه گیری کمّی دوپامین مورد بررسی قرار گرفته است. در این تحقیق سعی شده است تا با استفاده از الکترود کربن شیشه ای اصلاح شده با روتنیوم اکساید هگزاسیانوفرات یک روش تجزیه ای برای جداسازی موج اکسایش دوپامین و آسکوربیک اسید و همچنین اندازه گیری دوپامین در حضورآسکوربیک اسید ارائه گردد . در این راستا ...

مطالعات نظری بر روی سینتیک و مکانیسم واکنش oh + c3f6انجام شده است. در این مطالعه تمام مسیرهای محتمل انجام واکنش و تبدیل به محصولات مدنظر قرار گرفته است. ابتدا ساختارها، انرژی ها، فرکانس های ارتعاشی و ممان اینرسی های تمام نقاط ایستا شامل واکنش گرها، حالات-گذار، حدواسط های فعال ومحصولات در سطح نظریbb1k/6-31+g(d,p) محاسبه شدند سپس محاسبات تک نقطه ای با روش های، mpw2plypd/6-31g(2d,2p)، wb97xd/6-31+...

سابقه و هدف: حذف تری هالومتانها به علت سرطانزایی در کبد، مثانه، کلیه و اثر بر سیستم عصبی بسیار مهم است. حذف پیش سازهای تری هالومتانها از منابع آب آشامیدنی مهمترین روش برای پیشگیری از تشکیل تری هالومتانها است. این مطالعه به منظور بررسی جذب اسید هیومیک با پامیس اصلاح شده با هگزا دسیل تری متیل آمونیوم بروماید انجام شد.مواد و روشها: این مطالعه تجربی در آزمایشگاه شیمی آب و فاضلاب دانشگاه علوم پزشکی ...

چکیده زمینه و هدف: تکنیک های اخیر استخراج اسانس به دنبال افزایش کیفیت مواد استخراج شده جلوگیری از آلودگی و نیز کاهش هزینه های آماده سازی نمونه می باشد. برای به دست آوردن بهترین و موثرترین اسانس، توجه به مواردی از جمله خصوصیات ماده گیاهی، انتخاب حلال مناسب و دقت در مراحل اسانس گیری ضروری بوده و باید در نظر داشت که بازده بالا در اسانس حاصله به معنای بازده بالای ترکیب مورد نظر در اسانس نمی باشد. د...

در عصر حاضر، با توسعه روزافزون فناوریهای رقمی و کاربرد آن در ارتقا و تسریع روند تولیدات هنری و نیز کاهش بهر هوری رو ش هایسنتی، کاربرد رایانه در طراحی لباس جایگاه ویژه ای یافته است. در این پژوهش، سامانه طراحی سه بعدی لباس با استفاده از الگوریتمژنتیک محاور های و خوشه بندی k-means ارائه شده است. با استفاده از نرم افزار طراحی لباس، اجزای لباس شنای زنانه شامل بالاتنه،میان تنه و پای...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مس...