در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

چندین دهه از تحولات جهان مدرن می گذرد و بیشر مناطق در کشور های مختلف این وضعیت اجتماعی را تجربه کرده اند که از جهات بسیاری تاثیر بر روی عوامل مختلف از جمله شهرها و توسعه ی آنها و نیز معماری های گوناگون گذاشته است . لذا شهر بابل با توجه به وجود مهاجرین و عوامل توریست پذیر با پیشرفت اقتصادی تحول در فضای شهری و معماری را به خود دیده و به سمت شهرسازی مدرن حرکت کرده است روش پژو هش در این پایان نامه ...

چکیده ندارد.

درختان جنس prunus از مهمترین میوه های مناطق معتدله می باشند. بیماریهای ویروسی بویژه ویروس آبلهای آلو (ppv)، ویروس لکه حلقوی بافت مرده هسته داران (pnrsv)، ویروس کوتولگی شلیل (pdv) و ویروس لکه حلقوی گوجه فرنگی (torsv) عامل ایجاد خسارات جدی در اغلب میوه های هسته دار از جمله هلو و شلیل هستند. استفاده از سیستم کشت بافت برای عاری از ویروس کردن و تولید هسته های اولیه و همچنین بکارگیری یک روش حساس برای...

در اینکه بافت قدیم کرمان به همراه بازارهای آن یکی از ارزشمندترین بافت‏های‏ تاریخی کشور بخصوص در بخش ساخت شهری و عناصر ساختاری می‏باشد بر کسی جای شک و تردید نیست این‏ بافت دارای دوره ‏های توسعه گوناگونی است که در هر دوره‏ ای آثار و یا مجموعه‏ای بر بافت قبلی اضافه شده است، بدون‏ اینکه بر بافت گذشته خدشه‏ای وارد آورد. این روند تا اوایل‏ قرن حاضر تداوم داشته است اما با ورود و اجرای الگوهای‏ توسعه ج...

بافتهای تاریخی و قدیمی شهرهای کشور که در اغلب موارد هسته اولیه و اصلی آن شهرها را تشکیل می دهد، از یک طرف جزو میراث فرهنگی و تاریخی آن شهرها محسوب شده و حفظ، بهسازی کالبدی و توانمندسازی عملکردی آنها اجتناب ناپذیر می باشد و از طرف دیگر اغلب این بافتها با گذشت زمان و عدم توجه و نگهداری مناسب، دچار فرسودگی و اضمحلال کالبدی و عملکردی می گردند. شناسایی وضعیت کالبدی و عملکردی این بافتها به منظور برنا...

بافتهای فرسوده و ناکارآمد شهری بخش اعظمی از سطح شهرهای کشور را تشکیل می دهند. این بافتها از یک سو از طیف گسترده ای از مشکلات کالبدی، عملکردی، ترافیکی و زیست محیطی رنج می برند و برای کل گسترده شهر یک تهدید جدی به شمار می آیند و از سوی دیگر مهمترین پتانسیل شهرها برای استفاده از زمین جهت اسکان جمعیت، تامین فضاهای باز و خدماتی و نیز بهبود محیط زیست محسوب می گردند. این عرصه ها حدود یک پنجم مساحت دای...

(استریولوژی): باتوجه به اینکه مقدار sig کل آزمون ها کمتر از سطح آزمون 05/0 است، لذا می توان نتیجه گرفت که میانگین متغیر ها در طول دوره های مختلف رشد برابر نیستند و با افزایش سن سیر صعودی متوسط حجمی و چین های مخاطی را داریم. در بررسی متوسط درصد حجمی هر بخش از روده نیز نسبت به کل حجم روده درهر سن لاروی نشان داد، که روده مارپیچ به نسبت حجم کل روده بیشترین رشد حجمی و رکتوم کمترین رشد حجمی را در همه...

چکیده ندارد.

حدود نیم قرن است که محله های قدیمی شهرها به فراموشی سپرده شده اند. بسیاری از بافتهای سنتی که زمانی مایه افتخار و مباهات شهرها بوده اند در حال حاضر در معرض فرسایش و تخریب قرار گرفته اند. بخش مهمی از جمعیت این مناطق جابجا شده و میراث فرهنگی، تاریخی و اجتماعی مختص محله های تاریخی، یا از بین رفته و یا در حال تخریب اند. تنها تعداد اندکی از بناها که به سختی روی پا ایستاده، به یادگار مانده، یادآور میر...