مهم?ترین مساله در استفاده از ربات?های راه?رونده، تلاش برای حفظ تعادل و جلوگیری از افتادن آن?ها است. برخلاف سایر ربات?های دوپای متداول که از مفاصل محرک استفاده می?کنند، راه?رونده?های غیرفعال بدون اعمال هر گونه تحریک خارجی و یا ورودی کنترلی بر روی یک شیب کوچک راه می?روند. این راه?رونده?ها به شرایط اولیه بسیار حساس هستند. از این?رو، انتخاب شرایط اولیه مناسب به قدری مهم است که می تواند موجب پایداری...

رفتار توربین گازی و سایر سیکل های وابسته به آن در زمان افت فرکانس شبکه، با عملکرد سایر تولید کننده های رایج در شبکه های برق متفاوت است و تغییر بارهای بزرگ و ناگهانی می تواند منجر به ناپایداری آن گردد. هدف این رساله، بررسی عملکرد توربین گازی در زمان افت فرکانس، ریشه یابی علت این رفتار و ارائه راه کار مناسب برای بهبود عملکرد آن در زمان افت فرکانس می باشد. علت حساسیت توربین گازی به افت فرکانس به ا...

گیاه پنج انگشت (Vitex agnus-castus L.) از بین گیاهان دارویی، گیاهی کاملا شناخته شده است. در مطالعه حاضر عصاره گیاه با نام تجاری ویتاگنوس ، به صورت خوراکی به گاوهای ماده نژاد هلشتاین سیکلیک تجویز شد، و اثر آن بر طول سیکل فحلی بررسی شده است. ابتدا گاوها به دو گروه درمان (تعداد = 7 راس) و کنترل (تعداد = 7 راس) تقسیم و با تزریق پروستاگلاندین(PGF2 ) به فاصله 11 روز همزمانی انجام شد و پس از طی یک دور...

در این مقاله، سیکل ترکیبی بر مبنای سه معیار بهینه­سازی شده است. معیار اول، براساس بویلر بازیاب حرارتی، تابع هدفی با افزایش راندمان اگزرژی کل سیکل انجام شد. با توجه با آنالیز اگزرژی صورت گرفته، یکی از اجزاء بویلر بازیاب درام است که به تغییرات دما حساسیت بالایی نشان می­دهد و نیز تخریب اگزرژی بالایی دارد؛ درنتیجه معیار دوم، براساس دمای اشباع بهینه درام هدف‌گذاری شده، به بهینه­سازی آن پرداخته شد که...

به منظور بررسی تغییر عناصر اقلیمی حوضه دریاچه ارومیه، داده­های درجه حرارت حداکثر و حداقل و بارندگی روزانه 4 ایستگاه در طی دوره 2006-1984 مورد بررسی قرار گرفت. در این پژوهش از شش شاخص برای تجزیه و تحلیل روند تغییرات درجه حرارت و هشت شاخص جهت بررسی روند تغییرات بارش بهره گرفته شد. روند این نمایه­ها با استفاده از روش حداقل مربعات تعیین گردید و برای تشخیص معنی­داری آنها آزمون رتبه­ای من ـ کندال به ...

در بسیاری از محیط‌ها، سنگ‌ها معمولا در معرض شرایط یخبندان – ذوب و یا گرمایش- سرمایش قرار می‌گیرند،  بنابراین ضروری است که تاثیر این فرایندها بر روی خواص فیزیکی و مکانیکی سنگ از جمله نفوذپذیری بررسی  شود. در این تحقیق از نمونه‌های ماسه سنگ سازند منطقه لوشان برای مطالعه استفاده شد و تاثیر تعداد سیکل های انجماد- ذوب و  دما در فرآیند گرمایش- سرمایش روی نفوذپذیری ماسه سنگ مورد بررسی قرار گرفت. برای ...

منحنی های مصرف انرژی روشی ترسیمی برای توصیف افتهای اکسرژی exergy در تحول های صنـعتی می باشند. در این پژوهـش از هـمین روش برای سیکل پایه کالینا با قـدرت 3 استفاده شده است. سیکل کالینا تحولی است که در آن انرژی حرارتی به مکانیکی تبدیل می شود و در آن می توان حرارت اتلافی در دمای پائین را به انرژی مفید مکانیکی در راندمانی بهتر از دیگر انواع ماشین های حرارتی تبدیل کرد. در این سیکل بر خلاف سیکل رانکین...

در این مقاله روش جدیدی برای شروع آسان قوس در دستگاههای جوش قوس الکتریکی با الکترود روکش دار ارائه شده است. در این روش از مدار کمکی و ترانسفورماتور تزویج سری برای افزودن لحظه ای ولتاژی با فرکانس بالا به ولتاژdc خروجی- قبل از شروع قوس- استفاده شده است. این روش در منابع قدرت جدید جوشکاری که به روش اینورتری عمل می کنند قابل استفاده بوده و موجب کاهش حجم، وزن و قیمت هسته ترانسفورماتور فرکانس بالای مو...

مطالعه قضایای حدی و قانون اعداد بزرگ در نظریه احتمال به جهت ارتباط جنبه های عملی و تئوری نظریه کلاسیک اهمیت زیادی دارد. فرض کنیم {xn, n?1} دنباله ای از متغیرهای تصادفی با مقادیر حقیقی روی فضای احتمال (?, f, p) و sn???xi آنگاه بر حسب اینکه sn - an/bn در احتمال یا تقریبا همه جا به صفر همگرا باشد قانون ضعیف اعداد بزرگ و قانون قوی اعداد بزرگ را خواهیم داشت {an, n?1} دنباله ای از اعداد حقیقی و {bn, ...