امروزه، بسیاری از برنامه های مدیریت مشارکتی منابع طبیعی، به دلیل توجه ناکافی به خصوصیات و موقعیت ذی نفعان در شبکة روابط اجتماعی آن ها، با شکست مواجه شده است. تشخیص کنشگران یا افراد کلیدی یکی از الزامات اجرایی نمودن برنامة عمل مدیریت مشارکتی منابع طبیعی است. بر اساس تحلیل ذی نفعان و روش تحلیل شبکه، می توان اثرگذارترین کنشگران در تصمیمات زیست محیطی را مشخص نمود. هدف از انجام دادنِ این تحقیق تعیین ...

رشد سریع شبکه های اجتماعی مکان مبنا به واسطه ی جذب میلیون ها کاربر، نشان از محبوبیت زیاد آن ها در مدت زمانی کوتاه دارد. با تجزیه و تحلیل داده های این شبکه ها درزمینه ی مکانی، زمانی و اجتماعی، می توان سرویس های ﻣﺘﻨﻮع ﻣﻜﺎن ﻣﺒﻨﺎ اراﺋﻪ کرد. سیستم های توصیه گر ازجمله سرویس های مکان مبنای محبوب این شبکه ها محسوب می شود. سیستم های توصیه گر، با بهره گیری از تکنیک های آماری و تکنیک های کشف دانش، به توصی...

در این پایان نامه یک موبایل ربات با بازوی متحرک که برای شناسایی اجسام طراحی شده است، معرفی میگردد. سپس معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می گردد و این معادلات توسط نرم افزارهایmathematica, matlab شبیه سازی می شوند. بعلاوه این معادلات با کارهای آزمایشگاهی مقایسه می گردند. هدف از ساخت این ربات شناسایی اجسام مختلف و انتقال آنها به مکانهای از پیش تعیین شده می باشد. به این منظور، چند شبکه عص...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

ربات های پوشیدنی به ربات هایی اطلاق می شود، که به منظور توان افزایی و یا توان بخشی توسط انسان مورد استفاده قرار می گیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعه ی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان به وجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. ای...

این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...

مخابرات مشارکتی به عنوان یک جهش تکنولوژی بزرگ برای شبکه های بیسیم پهن باند نسل آینده محسوب می شود. برخلاف شبکه های مخابراتی رایج، در شبکه های مشارکتی هر کاربر نه تنها اطلاعات خودش را ارسال می کند بلکه به عنوان یک شریک عمل می کند و اطلاعات متعلق به کاربران دیگر را نیز ارسال می کند. بنابراین با ایجاد مسیرهای مختلف به مقصد و با تسهیم کردن منابع شبکه از قبیل توان و پهنای باند و ایجاد چندگانگی ارسال...

دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

امروزه ربات ها نقش بسیار پر رنگی در شاخه های مختلف علمی و صنعتی پیداکرده اند، کمتر کارخانه تولیدی را می توان یافت که از ربات ها در کارهای روزمره خود بهره ای نبرده باشد. در این میان ربات های سیار جایگاه ویژه ای یافته اند. گسترش کاربرد، نیاز به هدایت و مسیریابی ربات ها را به صورت جدی تری مطرح می سازد. با تکیه بر این واقعیت، محققین از همان ابتدا، برنامه ریزی حرکت ربات های سیار را مورد توجه قرار دا...

تخصیص توام بیت، انتخاب رله و تخصیص زیر کانال برای دستیابی به مزایای کامل شبکه های رله ای مشارکتی مبتنی بر ofdm ضروری می باشد. در این مقاله ابتدا این مسأله در یک شبکه مشارکتی ofdm مطالعه می شود. این شبکه شامل چندین زوج گره مبدأ ـ مقصد و چندین گره رله با روش کدگشایی و ارسال مجدد (df) می باشد. هدف، کمینه سازی توان ارسالی کل تحت شرایط نرخ خطای بیت (ber) و نرخ داده می باشد. با این حال، راه حل بهینه ...