امروزه ربات های پادار، یکی از موارد مورد توجه پژوهشگران علم رباتیک می باشند. این ربات ها به دلیل قابلیت مانور بهتر نسبت به انواع دیگر ربات ها، توانایی عبور از موانع موجود در محیط زندگی انسان را دارند. ربات های دوپا یکی از انواع ربات های پادار بوده که مهم ترین و اساسی ترین مسئله در آن ها، ایجاد مسیر پایدار برای حرکتشان است. در بسیاری از منابع علمی، ربات دوپا به صورت دو بعدی و بدون حرکت فعال پنجه...

در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

به منظور کنترل حرکت مدل سه لینکه از بازوی انسان در صفحه و با هدف دستیابی به کنترل مقاوم در برابر اغتشاشات خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت های مدل و ویژگی های تغییرپذیر با زمان آن، کنترلترمینال پیوسته لغزشی به عنوان کنترل کننده تطبیقی و مقاوم، بکار رفته است. این کنترل کننده دارای زمان همگرایی محدود جهت رسیدن به خطای ردیابی صفر است، اما پدیده چترینگ موجود در کنترل لغزشی را بطور مطلوبی کاه...

سابقه و هدف: ناباروری به عنوان یک مشکل اساسی، آسیبهای اجتماعی خاصی را در نهاد خانواده ایجاد می نماید. یکی از روشهای معمول برای حل آن در زوجهای ناباروری که بدون اسپرم هستند، خارج نمودن اسپرم به روش بیوپسی از اپیدیدیم و یا بیضه می باشد. اما به علت دردناک بودن آن، استفاده از بی حس کننده ها اجتناب ناپذیر است. از آنجائیکه اینگونه داروها ممکن است باعث کاهش پارامترهای اسپرم شوند، این مطالعه با هدف تعی...

در پژوهش در باب حکمت استعلایی اسلام با نظریاتی از ملاصدرای شیرازی رو به رو میشویم. در اینجا سعی بر آن است تا بر مبنای نظریة «حرکت جوهری» او خلقت روح و تکامل بشر اثبات گردد. ملاصدرا در تکوین این نظریه چند اصل برجستهتر را مدنظر قرار داد که عبارتاند از: اصالت وجود، مراتب وجود، وحدت میان عاقل و معقول، خلقت ناسوتی هستی، خلقت جسمانی روح و بقای غیرجسمانی آن، اصل وحدت در کثرت، اصل غایی جهان، معاد جسمان...

        مقاله حاضر در جست و جوی پاسخ مستدل و برهانی به پرسش­های مطرح پیرامون کمال انسان و انسان کامل در عرفان اسلامی است؛ کمال انسان در چیست؟ انسان کامل کیست و چه ویژگی­هایی دارد؟ این کمال چگونه تحقق می­پذیرد و از کجا آغاز شده و به کجا می­انجامد؟ در این باره از اشعار مثنوی گلشن راز شیخ محمود شبستری به عنوان الگوی کاربردی استفاده شده است. شیخ محمود شبستری با استفاده از مسئله حرکت به بیان مبحث تک...

مشکل تولید انرژی از منابع فسیلی (تقریبا 80% انرژی جهان) به علت محدودیت منابع، آلودگی زیاد و تخریب محیط زیست باعث جلب توجه پژوهشگران به سمت منابع تجدیدپذیر از قبیل انرژی های بادی، خورشیدی، هیدروالکتریک، انرژی زمین گرمایی، انرژی امواج دریا و... شده است. درهمین راستا یکی از ایده های جدید به منظور تولید برق از انرژی باد با عنوان کایت مولد حجم عظیمی از تحقیقات پژوهشگران را به خود اختصاص داده است. در...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...