شناورهای سطحی تندرو نوعی از قایق های کوچک هستند که توسط قایقران هدایت می شوند. از این شناور بیشتر جهت ماموریت های استراتژیک مانند نظامی و حراستی که سرعت زیاد و مانور بالا در آن از اهمیت بالایی برخوردار است استفاده می شود. مسیر ناهموار دریا، اغتشاشات دریایی و مدل دینامیکی غیر خطی چند ورودی چند خروجی این شناور، باعث می شود تا هدایت آن بسیار مشکل باشد. در این مقاله جهت کنترل تعقیب مسیر مطلوب و مان...

در این پایان¬نامه، با استفاده از ترکیب الگوریتم ژنتیک و کنترل¬کننده¬ی pid مرتبه¬ی کسری، به کنترل سطح ولتاژ پیل های سوختی پرداخته شده است، در ادامه نیز روش کنترل سطح لغزشی وpid مرتبه¬ی کسری به¬ منظور دستیابی به حداکثر توان به شرط تغییرات کم ولتاژ‍ روی همین سیستم پیاده¬سازی شده است. از ترکیب کنترل کننده¬ی فازی، pid مرتبه¬ی کسری و ژنتیک نیز برای دستیابی به حداکثر توان استفاده شده و نتایج این دو مر...

در این مقاله پس از معرفی سیستم های کنترل تحت شبکه و مروری بر ساختار آن و همچنین معرفی چالش از دست رفتن بسته های اطلاعاتی، ابتدا به معرفی روشی مبنی بر پایدارسازی سیستم های کنترل تحت شبکه در حضور پدیده ی از دست رفتن بسته های اطلاعاتی پرداخته شده است. در این روش پدیده ی از دست رفتن بسته ها در هر دو مسیر سنسور/کنترل کننده و کنترل کننده/عملگر در نظر گرفته شده و پدیده ی از دست رفتن بسته ها در هر دو م...

روش جداسازی پایه سازه ها، به عنوان یک روش کنترل غیرفعال سازه ای از زمان های دور تاکنون برای محافظت سازه در برابر نیروی زلزله مورد استقبال محققین قرار گرفته و تا حدودی اجرایی شده است. انواع مختلفی از جداگرها پدید آمدند که در دو دسته کلی می توان آنها را به جداگرهای خطی و غیر خطی تفکیک نمود. از آنجا که جداگرهای خطی تحت تحریک باد یا زلزله خفیف ممکن است، تغییر مکان های افقی نامطلوبی داشته باشند، لزو...

روشهای کلاسیک کنترل موقعیت دست ربات عمدتا بر شناسایی مدل دقیق ربات استوار می باشد که در عمل بدلیل وجود پارامترهای ناشناخته موثر در دینامیک ربات از قبیل لقی چرخ دنده ها، اصطکاک بین مفاصل بازوها و غیره، پیدا کردن مدل دقیق دینامیک یک ربات کار بسیار مشکلی می باشد. از طرفی، استفاده از مدل ساده شده ربات نیز دقت کار ربات را که لازمه انجام بسیاری از کارها از قبیل برش لیزری قطعات، جوشکاری و غیره می باشد...

هدف این پایان نامه، شناسایی سیستم پاندول معکوس دوار (rip) موجود در آزمایشگاه رباتیک و طراحی کنترل کننده پایدارساز مناسب برای این سیستم، مبتنی بر روش های غیر خطی از قبیل خطی سازی با فیدبک ،کنترل مد لغزشی ، بازطراحی لیاپانوف میباشد. این سیستم دارای دینامیک غیرخطی، ناپایدار، غیر مینیمم فاز و زیر تحریکه است. در نتیجه پایدارسازی و کنترل آن همواره مورد توجه بوده است. کنترل کننده طراحی شده باید به گون...

بهینه سازی مصرف انرژی در ساختمان ها نیازمند طراحی و پیاده سازی سیستم های کنترل بهینه با کارایی بالا است. استفاده از انرژی های نو به جای انرژی های فسیلی از مهمترین اهداف بهینه سازی مصرف انرژی است. اما امروزه انرژی های نو به تنهایی قادر به تامین همه انرژی های مورد نیاز در ساختمان نیست. پژوهش های بسیاری به منظور استفاده حداقلی از انرژی های فسیلی و استفاده حداکثری از انرژی های نو صورت گرفته است. بر...

در این پایان نامه یک کنترل کننده ی فازی برای هدایت یک ربات در مسیری معین پیشنهاد شده است. در این سیستم برای کنترل خودکار ربات، سه متغیر ورودی(مکان ربات نسبت به مسیر، فاصله ی مرکز ربات از مسیر، زاویه ی محور ربات با خط مماس بر مسیر) و یک متغیر وابسته ی خروجی(زاویه فرمان) در نظر گرفته شد. ابتدا کنترل کننده فازی پیاده سازی شد و توابع عضویت و بانک قوانین پایه مربوطه برای آن بدست آمد. به این منظور، ق...

روش بهینه سازی تجمّعی ذرّه، روشی بر گرفته از رفتار گروهی پرندگان و ماهی ها و تعاملات اجتماعی انسان ها است. در سال های اخیر مقالات بسیاری در زمینه بهینه سازی تک هدفی و چند هدفی تجمّعی ذرّه ارائه شده است. در بسیاری از پژوهش-های ارائه شده به ازای کاهش نرخ همگرایی، پراکندگی ذرّات بهبود یافته است. در این راستا، در این پایان نامه به منظور افزایش هم زمان نرخ همگرایی و پراکندگی ذرّات، تکنیک های ساده ای ارائه...

هدف از انجام این رساله ارائه یک روش بهینه برای کنترل و طراحی سوخت خودروهای الکتریکی هیبرید می باشد. امروزه اکثر شرکت های خودروسازی راهکارهای گوناگونی جهت کم کردن هزینه های خودرو بویژه در مصرف سوخت نظیر خودروهای الکتریکی هیبرید ارائه داده اند. در این خودروها از انرژی الکتریکی و سوخت های فسیلی نظیر بنزین، گازوئیل و گاز بطور همزمان در تهیه توان لازم در خودرو استفاده می شود. مزیت اصلی این خودروها ن...