هدف این نوشتار کنترل غیرمرکزی تعدادی ربات سه‌چرخ به‌منظور شکار و پوشش حول هدف متحرک است. دینامیک هدف متحرک طوری در نظر گرفته شده که در حال فرار از ربات‌های مهاجم بوده و هیچ‌گونه قید حرکتی ندارد. برای تعیین معادلات حرکت از روش دینامیک کین،و برای تخمین موقعیت نسبی و متغیرهای حالت ربات‌های دیگر و هدف نیز از فیلتر و صافی کالمن استفاده شده است. مأموریت در سه سطح شیب‌دار، کروی و استوانه‌یی انجام شده ...

در هر فرهنگ و دوره ای زنان جایگاه متفاوتی دارند که این امر از ملیت و طرز فکر آنها نشات می گیرد. در میان بسیاری از بن مایه ها ی شیوه های رفتاری شخصیت های زن، عشق و پیامد های آن نقش مهم وتعیین کننده ای ایفا می کنند. در اثر حماسی فارسی شاهنامه فردوسی زنان با نژاد و فرهنگ ایرانی و غیر ایرانی به شکل متفاوتی رفتار می کنند. به همین ترتیب در اثر حماسی آلمانی سرود نیبلونگن بن مایه عشق و اندوه و نوع عملک...

اعتقاد به نیکی و پلیدی و نزاع دائمی آنها، پیروزی نیکی و نتیجه آن که نظم می باشد و نیز پیروزی پلیدی که پیامد آن آشوب است نه تنها موضوع زندگی روزمره ما انسانهاست بلکه یکی از ارکان اصلی حماسه ماندگار شاهنامه فردوسی است. نظام دو قطبی با تفاوتهایی نسبت به شاهنامه در حماسه آلمانی سرود نیبلونگن نیز ساختار تحول شخصیتی قهرمانان اصلی داستان را تبیین می نماید. درکل از بررسی دو اثر حماسی ایرانی شاهنامه فرد...

گسترش موسیقی کلاسیک غربی و پذیرش آن توسط هنرمندان ایرانی از دهه ی هفتاد تا به امروز منجر شده این نوع موسیقی در ارکان مختلف فرهنگی و اجتماعی ایران جایگاه خاصی بدست آورد. اما علی رغم این رشد چشمگیر متاسفانه پیشرفت این موسیقی تنها جنبه ی کّمی داشته و نوازندگان آن گونه که باید به درک کیفی از آن دست نیافته اند، زیرا موسیقی کلاسیک از ارکان بومی این سرزمین نبوده، و در نتیجه این مسئله، نوازندگان را به م...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

شبرنگ‌نامه یکی از منظومه‌های حماسی دربارۀ شبرنگ فرزند دیو سپید است. شبرنگ پس از آن‌که به کشته شدن پدر خود به دست رستم پی می‌برد تصمیم می‌گیرد تا کین پدر را از ایرانیان بگیرد، امّا با همۀ تلاشی که در این راه می‌کند کاری از پیش نمی‌برد و سرانجام به سوی توران گریزان می‌شود. دربارۀ گوینده و سدۀ سرایش شبرنگ‌نامه هیچ آگاهی نداریم امّا برخی ویژگی‌های سبکی این منظومه نشان دهندۀ آن است ک...

امروزه کنترل سیستم های مکانیکی نقصان تحریک یکی از مسائل چالش برانگیز مهندسان کنترل شده است. یکی از مثال های جذاب این دسته سیستم ها، ربات تعادلی دو چرخ می باشد که از دو چرخ در موازات هم و یک آونگ معکوس تشکیل شده است. در این پژوهش طراحی کنترل کننده به منظور حرکت بر روی سطح صاف مورد بررسی قرار گرفته است. برای طراحی کنترل کننده، ابتدا معادله دینامیکی سیستم از روش کین استخراج شد. سپس برای ربات تعادل...

شبرنگ نامه یکی از منظومه های حماسی دربارۀ شبرنگ فرزند دیو سپید است. شبرنگ پس از آن که به کشته شدن پدر خود به دست رستم پی می برد تصمیم می گیرد تا کین پدر را از ایرانیان بگیرد، امّا با همۀ تلاشی که در این راه می کند کاری از پیش نمی برد و سرانجام به سوی توران گریزان می شود. دربارۀ گوینده و سدۀ سرایش شبرنگ نامه هیچ آگاهی نداریم امّا برخی ویژگی های سبکی این منظومه نشان دهندۀ آن است که احتمالاً پیش از ح...

بی نظمی ضربان (آریتمی) های فوق بطنی باتوجه به شدت و دوره وقوع حملات، درمان های دارویی و غیر دارویی را می طلبد. درمان های دارویی در اکثر موارد به دلیل خصوصیت منجر به فرد این آریتمی ها، یعنی مزمن بودن دوره حملات، پایین بودن سن وقوع آ نها، همچنین وجود عوارض جانبی و احتمال تشدید آریتمی ها به عنوان درمان های ایده آل مطرح نبوده اند. گیاهان دارویی به دلیل سهولت دسترسی، کاهش عوارض جانبی و قیمت مناسب، ب...

چکیده دستورالعمل حکومت وآرمان های شاهان درکشور داری ، رعیت پروری و دادگستری مهمترین مضامین مطرح شده درخطبه های آغازین شاهان شاهنامه است ؛به گونه ای که براساس این خطبه ها می توان الگوی کشورداری شاهان قوم ایرانی را ترسیم نمود. دردوره ی اساطیریـ به خاطرشروع زندگی بشر و نبود امکانات رفاهی ـ محورسخن پادشاهان بعد از ستایش خداوند،سفارش به داد ودهش ، مبارزه با دیو وپلیدی ، ایجاد آرامش و امنیت و شکل...