نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

در این مطالعه متغیرهای سینتیکی حاصل از نیروهای عکس العمل زمین برای محدود کردن تشخیص های افتراقی در بیماران نوروپاتی و اندازه گیری شدت ناتوانایی در طی گام برداشتن ارزیابی شده است. 25 بیمار نوروپاتی با راه رفتن اسبی و 20 فرد سالم در این مطالعه شرکت کردند که از نظر متغیرهای قد، وزن، سن بین دو گروه تفاوت معناداری وجودنداشت ( .(P<0.05هر شرکت کننده به طور میانگین 2±10 بار برای محاسبه متغیرهای سینتیکی...

در این تحقیق تابع توزیع مثبت تورس-وگا به وسیله ی تعمیم تبدیل انتگرالی هوسیمی روی تابع توزیع ثبوتی-نصیری (sn) در فضای فاز بدست می آید. در کوششی دیگر تبدیل یکانی را در فضای فاز بدست آورده ایم که می تواند، تابع شرودینگر در فضای موقعیت را به تابع شبه شرودینگری تورس-وگا در فضای فاز تبدیل کند. این رویکرد، پارامترهای آزاد تبدیل انتگرالی تورس-وگا، که معادله ی شرودینگر در فضای موقعیت یا تکانه را به معاد...

در این پایان نامه، حرکتِ یون را در تله پائول وشرایطی را که باعث میشود، ذره در تله بماند، را مورد بررسی قرار داده ایم، و سعی کردیم این مطلب را کم و بیش در نمایشهای مختلف، از جمله نمایش کلاسیک، نمایش کوانتومی، نمایش فضای فاز با تابع توزیع ویگنر برای حالت خالص و نمایش فضای فاز گسترش یافته با تابع توزیع ثبوتی- نصیری برای حالت خالص، مورد مطالعه قرار دهیم.

چکیده طی دو دهه گذشته، اقتصاد ایران شاهد پرنوسان ترین تغییرات ادواری در بخش مسکن بوده است. با توجه به اهمیت روز افزون تجارت بین الملل و وابستگی کشورها به یکدیگر، این مطالعه به بررسی اثر سرمایه گذاری مسکونی و سرمایه گذاری غیرمسکونی بر تولید ناخالص داخلی ایران در اقتصاد باز، و همچنین بررسی نقش ترکیبات تولید ناخالص داخلی بر سرمایه گذاری مسکونی و غیرمسکونی با وجود تجارت خارجی در مدل، می پردازد. با...

زمینه و هدف: مقایسه تاثیر کفی با گوه خارجی با و بدون ساب تالار استرپ بر مؤلفه عمودی نیروی عکس العمل زمین در بیماران مبتلا به استئوآرتریت بخش داخلی زانو روش بررسی: بیست و پنج بیمار با استئوآرتریت درجه I یا II بخش داخلی زانو بر اساس سیستم درجه بندی Kellgren and Lawrence با سن بیش از 40 سال در این مطالعه شرکت کردند. بیماران در سه وضعیت، زمانیکه در یک مسیر سه متری راه می رفتند، مورد آزمایش قرار گرف...

استفاده از مواد جدیدفناوری نانو در زیرۀ کفش که بتواند بر نیروهای عکس العمل زمین در فاز اتکای دویدن تأثیر بگذارد هنوز بررسی نشده است. هدف پژوهش حاضر بررسی اثر کفش ورزشی با زیرۀ کامپوزیت نانوسیلیکا و ترموپلاستیک الاستومربر میانگین نیروی های فعال، غیرفعال، پیش­روندگی، ترمزی و بارگیری عمودی در مقایسه با کفش ورزشی با زیرۀ پلی وینیل کلراید (پی وی سی) در فاز اتکای دویدن است. 15 آزمودنی مرد پس از پوشید...