همزمان با افزایش کاربرد ربات ها در صنعت، مسئله قابلیت اطمینان ربات ها نیز روز به روز اهمیت بیشتری پیدا می کند. آنچه این قابلیت اطمینان را کاهش می دهد وقوع خطا های مختلف در ربات ها می باشد. بنابراین طراحی سیستم های تشخیص خطا، در افزایش کارایی سیستم های رباتیک تاثیر بسزایی دارد. در این پایان نامه به تشخیص و جداسازی (مکان یابی) خطا در ربات ها پرداخته می شود. خطای مورد بررسی، خطا در عملگرهای ربات...

در این پایان نامه, مساله آشکارسازی و جداسازی خطای مبتنی بر رویتگر برای سیستم های چند ورودی-چند خروجی را مطالعه می کنیم. پس از ارائه برخی تعاریف, مساله تشخیص خطای مبتنی بر مدل را به همراه خلاصه ای از روش های مختلف در تولید مانده معرفی می کنیم. سپس روش مبتنی بر رویتگر را توضیح مختصری می دهیم و در نهایت دو روش تشخیص خطا مبتنی بر رویتگر تطبیقی کلاسیک و روش جدید را بررسی و مقایسه می کنیم. در روش اصل...

جوامع مدرن امروزی وابستگی شدیدی به سیستم های صنعتی دارند و با افزایش پیچیدگی و پیشرفت سیستم ها و استفاده از آن ها در محیط ها و کاربردهای حساس مانند کنترل پرواز و نیروگاه ها و مراکز شیمیایی تمایل روز افزونی در زمینه تشخیص خطا ایجاد شده است. چرا که عدم تشخیص به موقع خطا منجر به صدمه دیدن و از بین رفتن بخش قابل توجهی از امکانات و اطلاعات و در برخی موارد نیروی انسانی خواهد شد. این پایان نامه، طراح...

قابلیت اطمینان در سیستم‌های تبدیل انرژی بادی، بسیار مهم و حیاتی است تا دریافت حداکثر مقدار انرژی موجود در باد تضمین شود. به منظور بررسی صحیح و دقیق این سیستم‌ها در هنگام وقوع خطا و همچنین بررسی نحوه اثرگذاری خطاها بر تمامی زیرسیستم‌های آن‌ها، نیاز به مدلی است که قسمت‌های مکانیکی و الکتریکی را با جزئیات مناسبی شامل شود. همچنین یک سیستم تشخیص و جداسازی خطا مورد نیاز است که با بهره‌گیری از این مدل...

از جمله روشهای مطرح برای جداسازی چند سیگنال گفتار، که در گیرنده‌ها با یکدیگر ترکیب شده‌اند، استفاده از روش‌های جداسازی کور منابع (BSS) است. جداسازی کور منابع عبارت است از جداسازی و تخمین سیگنال‌هایی که توسط منابع در یک کانال نامعلوم تولید شده و ترکیبات آنها در گیرنده‌ها دریافت شده است. الگوریتم‌های موجود برای جداسازی کور منبع اغلب بر اساس تجزیه‌ی ویژه‌ی ماتریس‌های کومولانت مرتبه‌ی چهارم است. با...

سیگنال های گفتار به ندرت به صورت خالص برای کاربرد های پردازش گفتار موجود می باشند و اغلب به وسیله ی تداخل آوایی نظیر نویز پس زمینه، اعوجاج، سیگنال گفتار گوینده ی دیگر و ... مخدوش می شوند. در چنین حالتی لازم است که ابتدا سیگنال گفتار از پس زمینه جدا شود. به ویژه عمل جداسازی گفتار چند گوینده که به عنوان جداسازی گفتار شناخته می شود امری چالش برانگیز است زیرا شامل جداسازی سیگنال هایی است که دارای م...

به مجموعه روش‌هایی که بعد از بروز خطا، موقعیت خطا را با توجه به شرایط قبل و بعد از خطا تشخیص می‌دهند، الگوریتم‌های مکان‌یابی خطا گفته می‌شود و بخشی که این کار را انجام می‌دهد، مکان‌یاب خطا نامیده می‌شود. در همین رابطه مفاهیمی چون تشخیص خطا و جداسازی آن و تشخیص خطا و سرمنشأ آن نیز در سیستم قدرت مطرح شده است. تا کنون روش‌های مختلفی به منظور تشخیص خطا و سرمنشأ آن در بخش‌های مختلف سیستم قدرت و نیز ...

به مجموعه روش‌هایی که بعد از بروز خطا، موقعیت خطا را با توجه به شرایط قبل و بعد از خطا تشخیص می‌دهند، الگوریتم‌های مکان‌یابی خطا گفته می‌شود و بخشی که این کار را انجام می‌دهد، مکان‌یاب خطا نامیده می‌شود. در همین رابطه مفاهیمی چون تشخیص خطا و جداسازی آن و تشخیص خطا و سرمنشأ آن نیز در سیستم قدرت مطرح شده است. تا کنون روش‌های مختلفی به منظور تشخیص خطا و سرمنشأ آن در بخش‌های مختلف سیستم قدرت و نیز ...