در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

در منطقه مورد مطالعه دو چین ماکروسکوپی به نام¬های تاقدیس تیل¬آباد و غزنوی وجود دارد. موقعیت میانگین محور تاقدیس تیل¬آباد 057/29 و موقعیت میانگین سطح محوری se77/050 می¬باشد، این موقعیت¬ها برای تاقدیس غزنوی 077/16 و se78/073 می¬باشد. این دو چین نامتقارن، نیمه¬استوانه¬ای، باز، کم میل و پر شیب، در رده چین¬های موازی و از لحاظ سه بعدی دارای هندسه ناهماهنگ هستند. با استفاده از روش سطح محوری چین¬های ما...

مقاله حاضر با نفی بعضی رویکردهای روان¬شناسی، علوم¬سیاسی و حقوق به دنبال بررسی این مفهوم با استناد به تئوری¬های جامعه¬شناسی در سطح جنبش¬های اجتماعی می¬باشد. از آن¬جا که پایه¬های شکل¬گیری برخی از اشکال تروریسم جدید در جهان بیش از آن¬که اهداف سیاسی- نظامی باشد ریشه در عوامل اجتماعی- هویتی دارد؛ از این رو تروریسم جدید یک جنبش¬ اجتماعی جدیدِ معکوس در دنیای مدرن سیاست می¬باشد که «استراتژی زندگی» را ک...

منطقه آهوان، در شمال خاوری شهر سمنان، بخشی از نیم? جنوبی البرز خاوری می باشد. مطالعات چینه¬نگاری در این منطقه، وجود واحدهای سنگی مزوزوئیک و سنوزوئیک با راستای کلی شمال ‎خاوری- جنوب باختری تا خاوری- باختری را تأیید می نماید. سیمای زمین ریختی منطقه به طور عمده تحت تأثیر عوامل ساختاری (چین ها و گسل ها) و جنس واحدهای سنگی می باشد؛ چین¬های مطالعه شده، طبق رده¬بندی فلوتی بر مبنای زاوی? بین دو یال، به...

منطقه ی مورد مطالعه بخش کوچکی از حاشیه جنوبی البرز مرکزی است. و در شمال، شمال خاور شهرستان آرادان و در فاصله بین دره شمال جلیل آباد تا دره عبداله آباد واقع شده است. در این منطقه رخنمون هایی از سازندهای سنوزوئیک شامل قرمز زیرین، قم، قرمز بالایی، کنگلومرای هزار دره و نهشته های کواترنری قابل مشاهده است. روند ساختارهای زمین شناسی منطقه، اعم از چین ها و گسل‎ها، خاوری - باختری تا شمال خاوری - جنوب با...

با توجه به ابهامات و گاهی تناقضات گزارش‌های موجود درمورد پارامترهای گسل مسبب زمین‌لرزه بم 2003 مثل: عدم توجیه-پذیری مقدار ممان لرزه‌ای آزاد شده در این گسل با روابط بزرگا، عدم تطابق گسل مرتبط با پس‌لرزه‌های این زلزله و گسل -شناخته شده به وسیله تصاویر InSAR (Interferometric Synthetic Aperture Radar)، رژیم تکتونیکی منطقه که علاوه بر مولفه امتداد-لغز راست‌گرد، مولفه‌های تراست را نیز می‌طلبد و رویت ...

چکیده خطه یزد در ایران مرکزی دامنه ای با دگرریختی فعال در قلمرو برخورد عربی-اوراسیا به شمار می رود. منطقه مورد بررسی در جنوب باختر یزد واقع است و با گسل دهشیر در خاور و گسل مهریز در باختر احاطه می شود. این سامانه گسلی راستای عمومی شمال باختری دارد و مستندات فراوانی از گسلش پویا را در خود جای داده است. گسلهای اصلی و فرعی به منظور شناخت ویژگیهای ساختاری و زمین ریختی پهنه های گسل...

مغرب اسلامی در اثر فروپاشی دولت ادریسیان، دچار عدم تمرکز سیاسی و منازعه قبایل بربر بر سر قدرت بود. در چنین شرایطی شکل­گیری جنبش اجتماعی مرابطون، موجب تداوم قدرت مسلمانان در شمال آفریقا و اندلس شد. با نظر به اهمیتِ جنبش اجتماعی مرابطون، بررسی منطق حاکم بر این جنبش پرسش اصلی این مقاله است. چارچوب نظری مقاله در بازشناسی منطق این جنبش «نظریه بسیج منابع» است. بر اساس این نظریه رهبران جنبش مرابطی از ن...

چکیده جنبش دالایی ‏لاما به عنوان یک نمونه ‏ی مورد ی از جنبش‏ های سده‏ ی بیست‏ و‏یکم انتخاب شد و پژوهشگر قصد گونه‏ شناسی این جنبش و بازشناسی ویژگی ‏های جنبش‏ های نوین اجتماعی را در این جنبش داشته است. برای پاسخ به پرسش‏ های مطرح ‏شده از طرح ‏های تحلیلی تاریخی، دیالکتیکی و تحلیل المان استفاده شد و روش پژوهش نیز کتابخانه‏ ای بود. نتایج حاصل از پژوهش نشان داد که جنبش دالایی‏ لاما مانند سایر جنبش ...