در این پایان نامه ابتدا به شبیه سازی کامپیوتری نیروی الکترواستاتیک روی سطوح و ولتاژهای مختلف پرداخته و اثر پارامتر هایی همچون فاصله الکترودها از هم، فاصله الکترودها از سطح، عرض الکترودها، جنس سطح و ولتاژ اعمالی روی نیروی الکترواستاتیک پرداخته شده است. سپس به طور تجربی آزمایشات نیرو با بررسی اثر ولتاژ، زمان شارژ و جنس سطح انجام گردید و نتایج در برخی موارد با شبیه سازی ها مقایسه گردیده است. در نه...

در این مقاله یک نوع سیستم جاذب برای ربات های دیوار نورد، که به جاذب ورتکسی معروف می باشد، بصورت تحلیلی، عددی و آزمایشگاهی مورد مطالعه قرار گرفته است. سیستم جاذب ورتکسی شامل محفظه جاذب، پروانه و موتور محرک می باشد که ورتکس درون این جاذب، با استفاده از پروانه (فن سانتریفوژ) تولید می شود. بارزترین ویژگی این سیستم جاذب، محصور بودن جریان سیال درون آن می باشد که این طراحی باعث افزایش نیروی جاذبه و کا...

سازه‌های فولادی سرد نورد شده در مقایسه با سایر انواع سازه‌های ساختمانی، از قبیل: سازه‌های فولادی معمولی، سازه‌های بتن‌آرمه و سازه‌های سنتی، محاسن قابل توجهی از جمله: سبکی قابل توجه وزن و سرعت بالای ساخت دارند. یکی از سیستم‌های مقاوم در مقابل نیروهای جانبی در ساختمان‌های فولادی سبک، دیوار برشی با پوشش صفحه‌ی سیمان فایبری است. در نوشتار حاضر، رفتار لرزه‌یی دیوار برشی سرد نورد شده‌ی فولادی با پوشش...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

سال­ هاست که ایده مسکونی شدن کرات دیگر و اعزام انسان به فضا به طور جدی پیگیری می­ شود. دانشمندان تلاش ­های زیادی را در راستای کشف آثار حیات در سایر کرات و انتخاب مکان مناسب برای زندگی انسان­ ها در فضا انجام داده ­اند. به گزارش سرویس آی تی و  فناوری انتخاب، ایلان ماسک، مدیرعامل پروژه اسپیس ایکیس و از چهره های سرشناس عرصة فضانوردی، اخیراً در حال کار برای راه‌اندازی یک پایگاه در مریخ تا پیش از سال ...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم‌های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم‌های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می‌باشند؛ از این رو می‌توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل‌های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می‌دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

مقاطع سرد نورد شده در صنعت ساخت و ساز کشورهای مختلف جهان کاربرد زیادی یافته اند. این مقاطع از ورق های نازک فولادی با ضخامت 5/0 تا 3 میلی متر ساخته شده اند که به دلیل سبکی، سهولت تولید تنوع اشکال و بازده مقاومتی زیاد، این مقاطع کاربرد فراوانی در سیستم های پیش ساخته ساختمانی دارا می باشند. سیستم lsf در سالهای اخیر به شکل گسترده و به عنوان یکی از انواع تولید صنعتی ساختمان ها به کار گرفته شده است. ...

دیوارهای برشی فولادی ساخته شده با استفاده از قاب های فولادی سرد نورد شده و ورق پوشش فولادی یکی از سیستم های مقاوم در مقابل نیروهای جانبی، در ساختمان های مسکونی و تجاری کم ارتفاع می باشد. در حال حاضر، آیین نامه های طراحی از جمله دستورالعمل طراحی جانبی aisi، مقاومت برشی اسمی را برای دامنه محدودی از ساختارهای مختلف دیوار برشی، بر حسب ضخامت ورق پوشش و نسبت ابعاد دیوار ارائه می دهند. با توجه به رشد ...

دیوارهای برشی فولادی ساخته شده با استفاده از قاب‌های فولادی سرد نورد شده و ورق پوشش فولادی یکی از سیستم‌های مقاوم در مقابل نیروهای جانبی، در ساختمان‌های مسکونی و تجاری کم ارتفاع می‌باشد. در حال حاضر، آیین‌نامه‌های طراحی از جمله دستورالعمل طراحی جانبی AISI، مقاومت برشی اسمی را برای دامنه محدودی از ساختارهای مختلف دیوار برشی، بر حسب ضخامت ورق پوشش و نسبت ابعاد دیوار ارائه می‌دهند. با توجه به رشد ...

این مقاله چارچوبی از یادگیری عمیقِ با ناظر را جهت ناوبری ربات‌ چرخ‌دار در زمین‌های هموار با محوریت وظایف پیگیری دیوار و اجتناب از موانع ارائه می‌نماید. در اینجا، فرض بر این است که ربات تنها به یک سیستم بینایی (دوربین کینکت) مجهز است. چالش‌ اصلی در هنگام استفاده از تصاویر عمق، ابعاد بالای تصاویر و استخراج ویژگی‌های مناسب از آنها با هدف کاهش ابعاد ورودی کنترلگر می‌باشد. برای این منظور در این مقاله...