در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

با پیشرفت فن آوری در سال های اخیر، استفاده از روش های عددی در حل مسائل دیفرانسیلی به سرعت گسترش یافته است. روش های مبتنی بر تکنیک هموتوپی ابزار قدرتمندی در حل معادلات جبری، معادلات دیفرانسیلی معمولی و جزئی، معادلات انتگرالی، دیفرانسیل- انتگرالی و حتی مسائل کنترل بهینه هستند. این روش ها قابلیت های زیادی مانند ترکیب با تقریبات پاده، تبدیلات لاپلاس و چند جمله ای های درونیاب را به منظور بهبود جواب ...

بسیاری از مسائل فیزیک ومهندسی را می توان به وسیله ی معادلات دیفرانسیل مدل سازی نمود . با این وجود ، یافتن جواب های به شکل بسته برای آنها به خصوص مسائل خطی مورد مطالعه ، مشکل است در اکثر موارد ،تنها قادر به بیان جواب های تقریبی این مسائل با استفاده از روشهای تحلیلی عددی هستیم . روش آشفتگی یکی ار روشهای شناخته شده ی تحلیلی برای حل مسائل غیر خطی است .این روش بر پایه ی وجود پارامترهای (بزرگ)،بنام ک...

چکیده بسیاری از مدل های ریاضی ارائه شده برای مسائل مختلف کاربردی در شاخه های متعدد از علوم و صنعت همانند فیزیک، مهندسی، اقتصاد، بیولوژی و غیره منجر به معادلات دیفرانسیل یا انتگرال و یا ترکیبی از این دو می گردند.از آن جا که یافتن جواب واقعی برای این معادلات با استفاده از روش های تحلیلی دشوار و در بسیاری از موارد غیرممکن می باشد همواره نیاز به استفاده از روش های تقریبی کارآمد و مناسب احساس می ...

در این رساله پس از پرداختن به مقدماتی از معادلات دیفرانسیل و روشهای اختلال، روش آنالیز هموتوپی بیان می شود.سپس روش جدید اختلال هموتوپی را برای حل مسائل غیرخطی معرفی می کنیم. و در پایان روش مذکور را برای حل عددی مسائل غیرخطی، به کار می گیریم. این رساله شامل سه فصل بوده، و هدف نگارنده از آن، ارائه ی روش اختلال هموتوپی است که طی روندی ساده،کارا وهمگرا با قراردادن مسائل موردنظر در خانواده ی مسائل ا...

چون معادلات دیفرانسیل مخصوصاًبا مشتقات جزئی مانند گرما، موج و... در علوم مهندسی ،فیزیک، شیمی و مکانیک سیالات به کار می روند و از آنجایی که حل معادلات غیر خطی(به ویژه حل تحلیلی)مشکل است و به علت وقت گیر بودن سایر روشهای عددی در حل این گونه معادلات، روشی تحلیلی برای همگرایی سریعتر به جواب دقیق، به نام آنالیز هموتوپی معرفی شد. در سال 1992 پروفسور شی جان لیائو در رساله دکتری خود روشی تحلیلی برای حل ...

در این پایان نامه ابتدا روش ها‎ی آنالیز هموتوپی و اختلال هموتوپی برای حل انواع معادلات دیفرانسیل و معادلات انتگرال به کار برده شده است و همچنین اصلاحاتی برای این دو روش آورده شده است. سپس این دو مقایسه شده اند. متفاوت از همه ی روش های تحلیلی، روش پیشنهادی لیائو، راه ساده ای برای کنترل و تنظیم همگرایی سری جواب ایجاد می کند و روش پیشنهادی هی یک روش ساده و کارا می باشد در فصل اول تعاریف و مطالب...

بسیاری از مسائل در علوم و مهندسی به معادلات دیفرانسیل جزئی منجر می شوند.ولی در عمل تعداد کمی از ان ها را می توان به روش های تحلیلی حل کرد وجواب دقیق ان ها را به دست آورد.بنابراین از روش های عددی برای محاسبه جواب تقریبی ان ها استفاده می کنیم.ما در این پایان نامه ابتدا به توصیف روش آنالیز هموتوپی برای حل معادلات دیفرانسیل جزئی می پردازیم و همگرایی این روش را مورد بررسی قرار می دهیم و در ادامه روش...