کنترل پیش بین (mpc)، یک روش بهینه سازی گام به گام است. در هر بازه زمانی یک مسئله بهینه سازی حلقه باز مقید به صورت درون-خطی حل می شود و یک تابع هزینه نامی با توجه به قیود ورودی و حالات پیش بینی شده، کمینه می-گردد و اولین عنصر دنباله کنترل بهینه به سیستم واقعی اعمال می شود. این فرآیند در گام های زمانی بعد، تکرار می-گردد. میزان موفقیت کنترل پیش بین بستگی به دقت مدل سیستم دارد؛ با توجه به عدم تطابق...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این پایان نامه به بررسی مفهوم انواع کران داری عملگرهای خطی بین فضاهای نرم دار احتمالی، ارتباط بین آنها، به ویژه ارتباط آن ها با مفهوم پیوستگی می پردازیم. بعلاوه شرایطی را بدست می آوریم که تحت آن شرایط، عملگرهای خطی روی فضاهای نرم دار احتمالی متناهی البعد، پیوسته و کران دار باشند.

ارائه تحلیل های واقع گرایانه در خصوص پدیده های اقتصادی مستلزم در نظر داشتن محدودیت ها و پیچیدگی های رفتار انسانی است. در اقتصاد متعارف به دلایل متعددی فرض عقلانیت سنگ بنا و پیش فرض اصلی تمام نظریه های اقتصادی را تشکیل می دهد. فرض عقلانیت اقتصادی منجر به برخی ساده سازی ها در تحلیل اقتصادی می شود که باعث فراموشی سپرده شدن ملاحظات رفتاری انسان های واقعی می گردد. برخی اقتصاددانان متعارف الگوهای مبت...

درون یابی از جمله مهم ترین مسائل در علوم مکانی است؛ زیرا همیشه این نیاز وجود دارد که از یک حجم محدوده داده مجموعه ای از اطلاعات دقیق فراهم گردد. کریجینگ شاخص و کریجینگ شاخص نرم تقسیم می شود. الگوریتم ژنتیک در زمره ی الگوریتم های تکاملی است که برای یافتن یک جواب بهینه از مجموعه ای از جواب های بالقوه استفاده می شود. در این مقاله، از الگوریتم ژنتیک برای آموزش بهینه برخی از پارامترهای کریجینگ شاخص ...

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی با سطح لغزشی انتگرالی،کل برای سیستم های نامعین غیرخطی دو ورودی – دو خروجی طراحی شده و مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی کران دار تضمین شده است. هدف طراحی کنترل کننده ای است که با وجود اثر کوپلینگ در سیستم، پایداری و ردیابی مسیر مطلوب را تضمین نماید. به منظور حصول این هدف، مدل سیستم به دو زیرسیستم تقسیم می شود و اثر کوپلینگ...

امروزه آنتروپی شانون کاربردهای فراوانی در شاخه های گوناگون علمی به ویژه در مهندسی ارتباطات و اطلاعات و آمار دارد. اخیرا عدم قطعیت سیستم های k از n مورد توجه و تحقیق نویسندگان آماری قرار گرفته است. این سیستم ها غیر فعال هستند اگر حداقل k مولفه غیر فعال باشد. از طرفی این سیستم ها خود حالت خاصی از سیستم های معروف منسجم می باشند. در این رساله به بررسی آنتروپی طول عمر سیستم های منسجم وقتی توزیع طول ...

این پایان نامه به کنترل امپدانس ترکیبی مقاوم بازوی رباتیک با استفاده از راهبرد کنترل ولتاژ می-پردازد. قبلا این روش کنترلی بر مبنای راهبرد کنترل گشتاور ارائه شده است و در این پایان نامه برای نخستین بار با راهبرد کنترل ولتاژ عرضه می گردد. همواره عدم قطعیت ها درسیستم های کنترل باعث ایجاد خطا در تحقق هدف مطلوب می شوند. بکارگیری روش های مبتنی بر کنترل مقاوم باعث جبران عدم قطعیت ها و در نتیجه بهبود ع...

در این مقاله، ابتدا مدل دینامیکی سیستم فوق آشوب لورنز به طور مختصر معرفی می گردد. در ادامه کنترل کننده های مد لغزشی- تطبیقی چنان طراحی می شوند که سیستم فوق آشوب لورنز با وجود عوامل ناخواسته ای همچون عدم قطعیت، اغتشاش،ورودی های کنترلی غیر خطی پایدار گردد.فرض می شود کران های بالای عدم قطعیت، اغتشاش و پارامتر های سیستم لورنز نامعلوم باشند. برای طراحی کنترل کننده های لغزشی- تطبیقی از دو سطح لغزشی -...