نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

الگوریتم فضای تهی عکس العمل، یک الگوریتم بر مبنای معادلات مومنتم و کوپلینگ دینامیکی بین ربات و پایه است که سرعت های مفصلی را از فضای مفصلی به فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ دینامیکی نگاشت می کند. با انتگرال گیری عـددی از سرعت های مفصلی فضـای تهـی عکس العمل، حرکت مفصلی بازوهای ربات در فضای تهی عکس العمل به دست می آید. با حرکت ربات در فضای تهی عکس العمل ماتریس کوپلینگ، ربات و پایه از هم دی کوپ...

  کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

هدف : در این بررسی به مطالعه کپسولهای مفصلی و نحوه ارتباطات آنها با هم، رباطهای اتصاف دهنده استخوانهای مچی با هم و با استخوانهای ساعد و قلم و رباط معلقه مربوط به مچ دست گاومیش آذربایجان غربی پرداخته شده است. طرح : مطالعه اکتشافی. حیوانات: تعداد ده عدد دست گاومیش (پنج عدد برای بررسی کپسول مفصلی و پنج عدد برای بررسی رباطات) از کشتارگاه صنعتی ارومیه جمع‌آوری شد. روش : در بررسی کپسول مفصلی نمونه...

بیان مسئله: برقراری ارتباطی پایدار بین سه عنصر انسان، طبیعت و معماری مسئله‌ای است که اکثر معماران و پژوهشگران بعد از پیدایش مشکلات زیست‌محیطی و فرهنگیِ به وجود آمده از معماری مدرن، در پی تحقق آن هستند. مفصل عنصری است که به صورت ذهنی و عینی امکان برقراری اتصال و یا انفصال بین فضاهای مختلف را فراهم می‌نماید. این عنصر در حین کمک به درک جداگانه‌ی هر فضا، با تعریف سلسله مراتب به یکپارچگی بافت کمک می‌...

شلی مفصلی عمومی به عنوان یک عامل زمینه ای در جهت ایجاد پاتولوژی های عضلانی- اسکلتی مطرح است. یکی از عواملی که باعث اختلال در عملکرد عضلات میشود خستگی است. هدف از انجام مطالعه حاضر بررسی تاثیر خستگی عضلانی بر اندازه خطی فضای ساب آکرومیال و الگوی حرکتی کتف در زنان با و بدون شلی مفصلی عمومی بود. 20 نفر زن دارای شلی مفصلی عمومی و 16 نفر زن بدون شلی عمومی مفاصل انتخاب شدند. قبل و بلافاصله بعد از پر...

هدف : در این بررسی به مطالعه کپسولهای مفصلی و نحوه ارتباطات آنها با هم، رباطهای اتصاف دهنده استخوانهای مچی با هم و با استخوانهای ساعد و قلم و رباط معلقه مربوط به مچ دست گاومیش آذربایجان غربی پرداخته شده است. طرح : مطالعه اکتشافی. حیوانات: تعداد ده عدد دست گاومیش (پنج عدد برای بررسی کپسول مفصلی و پنج عدد برای بررسی رباطات) از کشتارگاه صنعتی ارومیه جمع آوری شد. روش : در بررسی کپسول مفصلی نمونه...

  سابقه و هدف: استئوآرتریت شایع‌ترین اختلال مفصلی در جوامع امروزی است. بور به عنوان عنصری مکمل می‌تواند از تاثیر موثر کلسیم، منیزیم و ویتامین D در بدن حمایت کند. هدف از این تحقیق بررسی اثر بور بر ترمیم غضروف مفصل آسیب‌دیده زانو در موش صحرایی می‌باشد. مواد و روش‌ها: در این تحقیق تعداد 30 سر موش صحرایی نر بالغ نژاد Sprague Dawley که به‌طور تصادفی به پنج گروه مساوی تقسیم شدند: گروه شاهد بدون ...

محرکه‌های ربات در فضای مفصلی کار می‌کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می‌شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می‌شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت‌ها شامل عدم قطعیت‌ پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می‌شود. در این مقاله، ب...