فیلتر ذره‌ای-‌حاشیه‌ای کالمن گسترش‌یافته (MP-EKF)، از جمله روش‌های نوین در پردازش سیگنال الکتروکاردیوگرام (ECG) است که با استفاده از مزیت­های دو نوع فیلتر بیزی ذره‌ای و کالمن گسترش‌یافته (EKF)، می‌تواند با محاسبات کمتری نسبت به فیلترهای ذره­ای متداول، برای تخمین مدل‌های دینامیکی غیرخطی ECG مورد استفاده قرار گیرد. برتری این روش در حذف نویزهای ایستان و غیر ایستان، در مقایسه با سایر روش‌های بیزی م...

در این مقاله روش جدیدی در خصوص مسئله کنترل تعقیب مقاوم ماهواره برای مانور چرخشی با زاویه بزرگ ارایه میشود. مدل ماهواره مورد نظر، غیرخطی و دارای عدمقطعیت در پارامترهاست. متغیرهای حالت آن توسط مشاهده کننده، تخمین زده می شود. به عنوان یک روش جدید از ترکیب بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته گسسته و بخشی از فیلتر کالمن توسعهیافته پیوسته و مدل غیرخطی وضعیت ماهواره، الگوریتمی کارا برای تخمین وضعیت ارایه م...

در این مقاله، به مسئله تخمین به صورت یک مسئله بهینه سازی مقید توجه شده و سپس با استفاده از روش های تکامل تفاضلی (de) و اجتماع ذرات (pso) حل شده است. فیلتر پیشنهادی به طور تصادفی در فضای حالت های سیستم شروع به جستجو می کند و بهترین تخمین را در هر لحظه به دست می آورد. عملکرد فیلتر پیشنهادی مبتنی بر تکامل تفاضلی و اجتماع ذرات با فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر ذره ای، برای یک سیستم غیرخطی در...

چکیده: خطای سیستم‌های ناوبری اینرسی (INS) که امروزه سیستم ناوبری پایه در بسیاری از کاربردها از جمله کاربردهای نظامی است، با زمان افزایش می یابد. بنابراین برای دستیابی به دقت و قابلیت اطمینان بالاتر مخصوصا در ناوبری‌های طولانی مدت از جمله در کاربردهای دریایی باید از یک سیستم کمکی در کنار سیستم ناوبری اینرسی استفاده شود. در این مورد، سیستم موقعیت یاب جهانی (GPS) به دلیل ویژگی‌های مکمل، بهترین سیس...

. بسیاری از سیستم های واقعی غیرخطی اند و خطی سازی مبنایی برای بسیاری از رویتگرهای طراحی شده می باشد. فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر کالمن نمونه بردار (ukf) دو رویتگر متداول برای سیستم های غیرخطی هستند که در حضور غیرخطی های سخت (hard nonlinearity) مثل اشباع عملکردی ضعیف دارند. برای این دسته از سیستم ها در این پایان نامه طراحی رویتگر هایبرید پیشنهاد و اثبات همگرایی آن ضمیمه شده است.

امروزه با توجه به ویژگی های تکاملی سیستم تعیین موقعیت جهانی (gps) و سیستم ناوبری اینرشیال (ins)، می توان از تلفیق این دو سیستم در ناوبری شهری استفاده نمود. با تلفیق این دو سیستم می توان موقعیت وسیله نقلیه را به صورت پیوسته و قابل اطمینان تعیین نمود. در فضاهای باز و هنگام رویت بیش از چهار ماهواره، تلفیق مزدوج ضعیف با استفاده از فیلتر کالمن متداول ترین روش تلفیق می باشد. اما با کاهش ماهواره ها در...

یکی از مهم ترین چالش ها در هر سیستم کنترلی نویز های داخل سیستم یا دستگاه ها می باشد که با مخدوش کردن حالت های سیستم باعث کاهش دقت و عدم کارایی کنترل کننده می شود که نیاز به تخمین حالت-ها است. محققان از روش های مختلفی برای تخمین حالت های سیستم استفاده کرده اند که شامل تخمین گر حداقل مربعات، حداقل مربعات عمومی و فیلتر کالمن بوده که برای سیستم غیرخطی کارامد نبودند. برای تخمین بهتر حالت های سیستم غ...

تا کنون روش های زیادی برای حل مسئل? مکان یابی و تهیه نقشه همزمان (slam) با استفاده از ربات متحرک مطرح شده است. یکی از رایج ترین این روش ها استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) می باشد. برای این که ekf عملکرد بهینه داشته باشد باید ماتریس های کواریانس نویز فرآیند (q) و کواریانس نویز اندازه گیری (r) را به درستی مقداردهی کرد. در اغلب مسائل اطلاع دقیقی از این دو ماتریس در دست نیست و مقدار دهی اش...

ناوبری اینرسی تلفیق شده با ناوبری های کمکی مانند gps کارایی سیستم های ناوبری اینرسی را بطور قابل ملاحظه ای افزایش داده است. سیستم های ناوبری اینرسی بطور مستقل قادر به محاسبه موقعیت وسیله بدون نیاز به منبع خارجی می باشد. اگرچه خطاهای موجود در سنسورها باعث شیفت قابل ملاحظه ای در خروجی می شود. در حال حاضر سیستم های ناوبری تلفیقی بیشتر از فیلتر کالمن توسعه یافته (ekf) و فیلتر کالمن خنثی (ukf) استفا...

امروزه فیلتر کالمن کاربردهای زیادی در حل مسایل دنیای واقعی پیدا کرده است. این فیلتر یک فیلتر بازگشتی کارآمد است که حالت یک سیستم پویا را از یک سری اندازه گیری های پیچیده برآورد می کند و از کاربردهای آن می توان به پردازش سیگنال ها اشاره کرد. ما در این مقاله، از فیلتر کالمن در جهت حذف نویز از سیگنال الکتروکاردیوگرام یا نوار قلب استفاده می کنیم و مقایسه ای بین فیلتر fir1 و فیلتر کالمن در جهت حذف ن...