در این پایان نامه، بر اساس نیاز روز صنعت هوافضا، دو روش جهت طراحی دسته ای از قوانین هدایت که هدایت ترمینال نامند، تدوین و طراحی شده است. این دو روش، بر اساس شاخصه های یک هدایت ترمینال، به شکل پسخورد متغیر های حالت بوده و در طراحی آن از روش های عددی بهره گرفته شده است. از میان روش های عددی موجود، روش برنامه ریزی دینامیکی تقریبی (approximate dynamic programming) که کمتر در علوم هوافضا مورد توجه ب...

در این مقاله،  طراحی آنلاین الگوریتم هدایت و کنترل ماهواره بر با رویکرد یکپارچه سازی و بر مبنای کنترل بهینه ارائه شده است. مدل معادلات پرواز به صورت غیرخطی و در صفحه پرواز استخراج شده است که جهت حل آن بر مبنای روش حل عددی با ترکیب الگوریتم حل ابتدا به انتها odeبا درنظرگیری شرایط اولیه برای متغیرهای حالت یکپارچه و متغیرهای کمکی و الگوریتم بهینه سازی fmincon sqp بر مبنای منطق shooting methodاقدام...

در این مقاله کنترل کننده مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول ...

در این مقاله، یک کنترل‎‏کننده مقاوم هوشمند برای کنترل کلاسی از سیستم‎‏های غیرخطی دارای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی کراندار با دامنه محدود پیشنهاد می‎‎گردد. روش پیشنهادی براساس ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال و سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی با آموزش مبتنی بر الگوریتم زنبور استوار است. برای این منظور، ابتدا یک سطح لغزش غیرخطی بر اساس روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع طراحی می‎گردد. این سطح لغزش به عن...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

در سال های اخیر بازو های رباتیک با ساختار های حلقه بسته مورد توجه دانشمندان و صنعت مردان بسیاری قرار گرفته اند. این ربات ها که ربات های موازی نامیده می شوند، به علت وجود حلقه های بسته در ساختار خود دارای برتری هایی از جمله دقت بالا و سرعت کاری زیاد نسبت به ربات های سری هستند. . از آنجا که ربات ها دینامیکی غیر خطی دارند، طراحی کنترل کننده مناسب برای آنها همواره امری چالش برانگیز بوده است. در ربا...

در این مقاله کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال انتگرالی هوشمند با یک سطح لغزشی جدید مبتنی بر سیستم استنتاج فازی- عصبی تطبیقی، برای کنترل آشوب پیشنهاد می‌گردد. ابتدا برای یک کلاس از سیستم‏های دارای آشوب با نامعینی و اغتشاش یک کنترل‏کننده مبتنی بر کنترل مد لغزشی ترمینال بر اساس تئوری لیاپانوف با یک سطح لغزش جدید طراحی می‏گردد. سطح لغزش پیشنهادشده در این روش، ترکیبی از سطح لغزش مد لغزشی ترمینال متداول...

در مقاله حاضر به موضوع طراحی کنترلر مقاوم برای پرواز هماهنگ ماهواره‌ها پرداخته می‌شود. در این راستا دو نمونه از کنترلر مود لغزشی مرتبه بالا برای پرواز هماهنگ غیرخطی ماهواره‌ها در حالت دنبال کردن رهبر طراحی می‌شود. از کنترلر مود لغزشی فوق پیچشی برای کاهش چترینگ و کنترلر ترمینال غیر تکین بدلیل رهیابی به پاسخ دقیق در زمان محدود استفاده می شود. در طراحی هر دو کنترلر محدودیت عملگر در نظر گرفته شده ا...

چکیده: در این مقاله برای غلبه بر خطاهای سنسور، کنترل‌کننده‌ تحمل‌‌پذیر خطای مد لغزشی ترمینال غیرتکین معرفی شده است. در مقایسه با کنترل مد لغزشی مرسوم، این روش نه تنها مزایای کنترل مد لغزشی را دارا است، بلکه سبب می‌شود تا عملکرد سیستم بهبود یافته و حالت‌های سیستم در زمان محدودی به نقطه‌ کار همگرا شوند. همچنین، این روش قادر است مشکل تکینگی در کنترل‌کننده‌ مد لغزشی ترمینال را نیز رفع کند. کنترل‌کن...