کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات در...

مقدمه و هدف پژوهش: توزیع نامتعادل امکانات و خدمات اقتصادی، اجتماعی و ... بین مناطق، ضرورتتوجه به برنامهریزی توسعه ی فضایی و متعادل نمودن ساختار فضایی کشور را اجتنابناپذیر نموده است. براین اساس، پژوهش حاضر با اهداف تعیین سطوح توسعه ی استانها، ارزیابی درجه ی توسعهیافتگی آنها دربخشهای مختلف توسعه، تعیین سطح تمرکز نماگرها و پیشبینی عاملهای مؤثر بر توسعه ی مناطق انجامشده است.( روش پژوهش: دادههای مور...

  کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می‌کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه‌های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

سیستم کنترل خودفرمان بینایی، به سیستمی اتلاق می شود که از اطلاعات بازخوردی دوربین برای کنترل ربات استفاده می کند؛ تا ربات، از نقاط شروع دلخواه به نقطه هدف برسد. راه های متنوعی از جمله کنترل با استفاده از مدل ربات، طراحی کنترلگر بصورت مستقیم، و استفاده از ماتریس ژاکوبین در این زمینه مطرح شده است. اما، از آنجا که در بسیاری از مواقع، مدلی از ربات دردسترس نیست و یا بدست آوردن آن کاری دشوار و زمانبر...

  مطالعه آنالیز شاخه‌ای پایداری دینامیکی ولتاژ درسیستم قدرت     نیما امجدی1،*، محمدرضا انصاری شهرضا2       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: بهمن 1387   پذیرش مقاله: خرداد 1388     فروپاشی ولتاژ، یک پدیده طبیعتا غیرخطی می ‌ باشد و لذا برای مطالعه آن به روش‌های آنالیز غیرخطی نیازمند می‌باشیم. تئوری شاخه‌ای راهی مناسب برای مطالعه فروپاشی ولتاژ و راه‌های اجتناب از آن می ‌ باشد. درسیستم قدرت ...

به دلیل پیچیدگی سیستم های غیر خطی، خطی سازی سیستم های غیر خطی ابزاری مناسب جهت آنالیز این سیستم ها می باشد. تاکنون برای خطی سازی سیستم های غیر خطی از ماتریس ژاکوبین یعنی از جمله اول بسط سری تیلور استفاده می شد. این خطی سازی باعث می گردید تا سیستم های غیر خطی رفتار غیر خطی خود را از دست بدهند. تحلیل کیفی آنها که به کمک مقادیر ویژه ماتریس ژاکوبین خطی سازی شده بدست می آمد، از دقت کافی برخوردار نبو...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

مقدمه و هدف پژوهش: توزیع نامتعادل امکانات و خدمات اقتصادی، اجتماعی و ... بین مناطق، ضرورتتوجه به برنامهریزی توسعه ی فضایی و متعادل نمودن ساختار فضایی کشور را اجتنابناپذیر نموده است. براین اساس، پژوهش حاضر با اهداف تعیین سطوح توسعه ی استانها، ارزیابی درجه ی توسعهیافتگی آنها دربخشهای مختلف توسعه، تعیین سطح تمرکز نماگرها و پیشبینی عاملهای مؤثر بر توسعه ی مناطق انجامشده است.( روش پژوهش: دادههای مور...

کشورها ـ اعم از جهان سوم یا توسعهیافته ـ از گذشته تاکنون با مسئله وفـاق روبـهرو بـودهانـد. وفـاق اجتمـاعیمیتواند به کاهش انحراف از قواعد اجتماعی، کاهش فسـاد سیاسـی، اخلاقـی و اداری، جلـوگیری از رواج پدیـدهموسوم به پارتیبازی، خویشاوندگرایی و در کل کاهش شکاف بین اخلاق نظری و عملی و کاستن از چنـد پـارگیو افزایش انسجام اجتماعی یاری رساند. از آنجا که ایران در حال طیکردن فرآیند توسعه است و ایلام نیـز...