در این پایان نامه یک کنترل کننده ی فازی برای هدایت یک ربات در مسیری معین پیشنهاد شده است. در این سیستم برای کنترل خودکار ربات، سه متغیر ورودی(مکان ربات نسبت به مسیر، فاصله ی مرکز ربات از مسیر، زاویه ی محور ربات با خط مماس بر مسیر) و یک متغیر وابسته ی خروجی(زاویه فرمان) در نظر گرفته شد. ابتدا کنترل کننده فازی پیاده سازی شد و توابع عضویت و بانک قوانین پایه مربوطه برای آن بدست آمد. به این منظور، ق...

با ظهور اتحاد جماهیر شوروی در آسیای میانه، شهرهای سنتی مسلمان‌نشین به دلیل تاریخ، میراث کهن و با توجه به «فئودالیسم» قرون گذشته، نتوانستند خود را با ایدئولوژی جدید و تفاسیر و شیوه‌های «مارکسیسم- لنینیسم» ارائه می‌داد، سازگار کنند. در شیوۀ جدید برنامه ریزی برای شهر، محله و مرکز شهر سنتی جای خود را به «مایکرو رایان» (واحد پایه شهر شوروی) و مراکز جدید شهری یا بلوار‌های بزرگ که نماد بزرگی و عظمت شو...

در این پایان نامه به بررسی تئوری تأثیر عاملدار کردن کربن نانوتیوب ها در اتصال به نوکلئوتیدهای رشته ی dna با استفاده از روش محاسباتی hf توابع پایه sto-3g پرداخته شده است. رسم ساختارها با استفاده از نرم افزارهای hyperchem و chem3dو بهینه کردن ساختارها و اتصالات با استفاده از نرم افزارهای گوس ویو و گوسین صورت پذیرفته است

زمینه وهدف: بی فنیل های چندکلره گروهی از مواد شیمیایی آلی بوده که از پایداری شیمیایی زیادی برخوردارند. این ترکیبات آلاینده های خطرناکی هستند که چالش های شغلی و زیست محیطی زیادی را ایجاد نموده اند. مطالعه حاضر به منظور تجزیه روغن های آسکارل با استفاده از پرتوهای میکروویو و تلفیق پر اکسید هیدروژن و دی اکسیدتیتانیوم انجام شد. موادوروش ها: در این مطالعه تجربی آزمایشگاهی از یک راکتور250سی سی که به و...

شعر و ادب فارسی ، از آغازه های سده سوم هجری با کوشش های نخستین شاعران و سخنوران فارسی پا می گیرد. در همین روزگاران زبان عربی نیز که زبان قرآن و اسلام بود گسترشی چنان فراگیر و ریشه دار یافته بود که کتابها به این زبان نوشته می شد، درس ها به این زبان آموخته و گفته می شد و وعظ ها به این زبان صورت می گرفت. از سوی دیگر بسیاری از شاعران پارسی زبان آن روزگار ، زبان عربی را در مدرسه آموخته و با فرهنگ و ...

در این تحقیق اثرات ضد باکتریایی بنتونیت اصلاح شده با سورفکتانت کاتیونی و کیتوزان حاوی اکسید نقره بر باکتری یماریزای یرسینیا راکری در شرایط آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفتند. جهت ساخت ترکیبات ضد میکروبی از رس بنتونیت اصلاح شده با سورفکتانت کاتیونی تترادسیل تری متیل آمونیوم بروماید (Tetradecyltrimethylammonium bromide) و کیتوزان اصلاح شده اکسید نقره استفاده گردید. مطالعات طیف سنجی پراش اشعه ایکس ...

فراوانی پتانسیلهای آبی خیلی کوچک، و امکان استحصال انرژی پاک و ارزان از آنها گستره نوینی را در زمینه تولید غیر متمرکز انرژی پاک به جهانیان معرفی نمود و نظرهای مهندسین و دست اندرکاران تولید انرژی را در سه دهه آخر قرن بیستم به سوی توربین های آبی مایکرو جلب گردد. به همین منظور یک نمونه مایکرو توربین آبی جریان محوری از نوع کاپلان مورب °45، مناسب برای ارتفاع های و مقادیر جریان محدود، انتخاب گردید. در...

در این مطالعه، ابتدا مفاهیمی مقدماتی از مجموعه های فازی از قبیل متغیر تصادفی فازی، تابع چگالی احتمال فازی و امید ریاضی متغیر تصادفی فازی را ارائه می دهیم. سپس دو متر l2 و یائو-ویو را شرح داده و به یافتن برآوردگرهای umvu و بیز فازی بر اساس این دو متر می پردازیم. همچنین به مقایسه لم نیمن-پیرسن در حالت غیرفازی و لم نبمن-پیرسن تعمیم یافته در سه حالت فازی مختلف می پردازیم. در پایان بر اساس تابع چگال...

سیستم های تصویر برداری در جو آشفته همواره با مشکلاتی رو به رو هستند. تصویر برداری در جو به واسطه پدیده هایی همچون آشفتگی تحت تاثیر قرار می گیرند. در چنین حالتی حل عددی برای اصلاح این مسئله می تواند در بازسازی تصویر تخریب شده مفید واقع شود. هدف این پایان نامه بررسی تاثیرات ناشی از جو آشفته بر روی سیستم های تصویر برداری می باشد. به این منظور جو آشفته با استفاده از جبهه موج، که توسط چندجمله ای ها...