بازوی های رباتیک که بدون چرخ دنده توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند ربات های با رانش مستقیم نامیده می شوند. این رباتها با حذف انعطاف، خلاصی و پس زنی چرخ دنده، کاهش اصطکاک، کاهش اینرسی و افزایش قابلیت اطمینان، عملکرد بهتری از خود نشان می دهند. بازوی ربات سیستمی چند ورودی- چند خروجی با دینامیک غیرخطی، تزویج و عدم قطعیت می باشد. این رفتار بی نظم و غیرقابل پیش بینی ربات در عمل نامطلوب بوده و اهم...

زمینه و هدف : اضطراب شایع‌ترین اختلالات روحی روانی است که موجب اختلال در زندگی روزانه و رنج انسان می‌گردد. این مطالعه به منظور تعیین اثر عصاره هیدروالکلی دانه گیاه انیسون (Pimpinella anisum) بر اضطراب موش صحرایی نر انجام گردید. روش بررسی : در این مطالعه تجربی 42 سر موش صحرایی نر نژاد ویستار به 6 گروه 7 تایی شامل کنترل منفی (بدون تزریق)، کنترل مثبت (دریافت کننده سالین) و آزمایش (دریافت کننده دو...

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

در سیستم آموزشی متداول، مدرس موضوعات را تشرح می کند، در حالی که می توان از یک رایانه برای این منظور استفاده کرد. بدین منظور و برای آموزش قدم به قدم باید برای هر شخص ساخاری ویژه تهیه شود و بهترین راه حل تهیه نرم افزای بر پایه سیستم های چند رسانه ای است که می تواند موضوعات مورد نظر را به صورت صوتی و تصویری ارائه کند. طراحی چنین نرم افزاری برای مبحث رباتیک موضوع این مقاله است. در این مقاله ابتدا ب...

چکیده در این کار ابتدا یک دی‎آمین حاوی دو بازوی جانبی تیوفنی سنتز شد و سپس لیگاند باز شیف از واکنش تجمعی این دی‎آمین با سالیسیل‎آلدهید تهیه گردید. کمپلکس‎های باز شیف cd2+، cu2+، ni2+ و zn2+ با این با لیگاند نیز سنتز شدند. دی‎آمین و لیگاند باز شیف به‎وسیله ir، 1h nmr، uv-vis و اسپکتروسکوپی جرمی و کمپلکس‎ها به‎وسیله uv-vis، ir و آنالیز عنصری شناسایی شدند. همچنین هدایت لیگاند و کمپلکس‎ها نیز تع...

سیستم ارتباطی جنین و مادر به هنگام حاملگی از دو بازو تشکیل شده است. اولین بازو، بازوی جفتی است (Placental arm) که نقش فیزیولوژیکی نظیر تغذیه و فعالیتهای آندوکرینی را ایفاء می نماید و اجزای تشریحی آن عبارت است از خون جنین، جفت و خون مادر. دومین بازو، بازوی پاراکرینی (Paracrin-arm) است که از مهم ترین وظایف آن می توان حفظ و بقای حاملگی، قبول پیوندهای نیم آلوژنیک جنین، حفاظت جسمی جنین و امر زایمان ...

به منظور بررسی تنوع کاریوتیپی درون گونه‌ای در Ae. triuncialis سیزده جمعیت از این گونه که از مناطق جغرافیایی مختلف در شمال غرب ایران جمع‌آوری شده بودند، با استفاده از تکنیک اسکواش مطالعه شدند. همه جمعیت‌ها دارای تعداد کروموزوم 28=n2 بودند اما خصوصیات کاریولوژیکی از قبیل طول کل کروموزوم‌ها، نسبت بازوهای کروموزومی، تعداد و طول ساتلیت‌ها، فرمول کاریوتیپی و شاخص‌های تقارن، تنوع زیادی نشان دادند. همچ...

هیجده گونه از جنس .poa l در ایران می روید. تعدادی از گونه های این جنس از لحاظ اقتصادی بسیار ارزشمند هستند. استفاده از مطالعات سیتوژنتیک برای اصلاح و اهلی کردن گونه ها امری  ضروریست. بنابراین شناخت تنوع کاریوتیپی بین گونه ها می تواند اطلاعات ارزنده ای را در اختیار متخصصان قرار دهد. تنوع سیتوژنتیکی 4 گونه از جنس  poa l.با استفاده از سیستم تجزیه تصویری مورد ارزیابی قرار گرفت. برای مطالعه، پس از ری...

به‌منظور بررسی تنوع کاریوتیپی موجود در ژنوتیپ‌های چای، کاریوتیپ 16 ژنوتیپ چای مورد مطالعه قرار گرفت. پارامترهای کروموزومی شامل طول کل کروموزوم، طول بازوی بلند، طول بازوی کوتاه، نسبت بازوی بلند به کوتاه و شاخص سانترومری در هر ژنوتیپ بررسی شدند. تجزیه واریانس داده‌ها تفاوت معنی‌دار بین ژنوتیپ‌ها از نظر طول کروموزوم، طول بازوی بلند و طول بازوی کوتاه نشان داد. فرمول کاریوتیپی نشان داد که کروموزوم‌ه...

در اصلاح ژنتیکی هر گونه گیاهی، داشتن اطلاعات کافی در خصوص سطح پلوئیدی و ویژگیهای کاریوتیپی از مهمترین نیازهای اولیه می‏باشند. با توجه به اهمیت جنس Stipagrostis در تثبیت شنهای روان، مقاومت به خشکی و شوری و ارزش علوفه آن در احیا و استفاده از عرصه‌های طبیعی در مناطق خشک و نیمه خشک، مطالعه این جنس بسیار ضروری است. در ایران گونه‏ها و توده‏های مختلفی از جنس Stipagrostis وجود دارند که مطالعات بسیار ان...