ربات خودکار زیرآبی طراحی و ساخته شده با فرم بدنه نوین شبه‌ماهی برای هدف بازرسی خطوط لوله و کابل زیردریا مورد ارزیابی هیدرودینامیکی قرار گرفته است. افزایش پایداری دینامیکی ربات های بازرس زیرآبی علاوه بر کاهش مصرف انرژی به دلیل افزایش قابلیت حفظ مسیر حرکت ربات، موجب تسهیل در کنترل رفتار دینامیکی آن در محیط پراغتشاش اعماق دریا با توجه به وجود جریان‌های دریایی می‌شود. انحراف از مسیر اصلی به علت ناپ...

نقشه آنومالی مغناطیسی هوایی ایران که توسط صالح (1387) پردازش و بهینه سازی دوباره شده در این پایان-نامه با روش برگردان به قطب دیفرانسیلی (ارکانی حامد، 1988) تصحیح شده است. در روش برگردان به قطب دیفرانسیلی آنومالی های مغناطیسی با در نظر گرفتن تغییرات جهت بردار میدان مغناطیسی در منطقه مورد مطالعه به قطب برگردان می یابند. این روش در فضای فوریه (فرکانس) بر روی داده های مغناطیسی اعمال می شود و با در ...

Recent studies show that cluster analysis methods are one of the most useful techniques of regionalization of watersheds for regional flood frequency analysis. In this study combination of Ward and K-means clustering algorithms is used for regionalization of gauging stations in Sefidrood and Aras watersheds in order to use advantages and decrease influences of disadvantages of two main categori...

در رساله حاضر روند مدلسازی موتورهای احتراق داخلی جرقه ای کاربراتوری ارائه شده است. بدین منظور ابتدا موتور احتراق داخلی جرقه ای کاربراتوری را به چهار بخش اصلی مجموعه تولید کننده مخلوط سوختنی (کاربراتوری)، محفظه ورودی، احتراق، دینامیک دروانی تقسیم شده است. مدل غیر خطی تک تک بخش ها را استخراج نموده و در محدوده دور آرام مدل غیر خطی را خطی می نمائیم. نهایتا مدل خطی از موتور ارائه شده است. برای بررسی...

نیاز اولیه انسان در زندگی غذا است که باید تأمین شود و کشاورزی بر پایه این امر استوار بوده و نیاز به تولید موادغذایی با توجه به افزایش روز افزون جمعیت دنیا بیشتر شده و بر اهمیت کشاورزی و پژوهش های مربوطه افزوده می گردد. هدف از خاک ورزی زیر و رو و نرم کردن خاک جهت ایجاد شرایط مناسب برای رشد ریشه ی گیاه می-باشد. با در دست داشتن اطلاعات مربوط به نیروی کششی گاوآهن، اپراتور قادر خواهد بود با کمترین ا...

در این مقاله‏، از یک روش کنترل امپدانس مقاوم جدید برای ربات توان بخش با استفاده از استراتژی کنترل ولتاژ استفاده شده است. در روش های مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور، سیستم کنترل به دینامیک ربات و دینامیک پای بیمار وابسته می شود که آن نیز غیر خطی، همراه با عدم قطعیت فراوان و برای هر بیمار متفاوت است. در حالی که کنترل بر مبنای ولتاژ به مدل دینامیکی ربات و پای بیمار وابسته نبوده و در آن دینامیک محرکه ...

با ظهور ارتفاع‎سنجی ماهواره‎ای در سال 1973، پنجرۀ جدیدی در مطالعات و تحقیقات اقیانوسی و دریایی و علوم مرتبط با زمین گشوده شد. در این میان پیشرفت و بلوغ تکنولوژی حسگرها و انجام مأموریت‎های مختلف ارتفاع سنجی ماهواره‎ای در سال‎های اخیر، تحولی شگرف در علم ژئودزی و مبحث مدل‎سازی میدان ثقل زمین ایجاد کرد. ارتفاع‎سنجی ماهواره‎ای منبع عظیمی از اطلاعات جهت تعیین ژئوئید با دقت و رزولوشن مکانی بالا را در ...

هدف از ارائه این مقاله، کنترل خازن در موتور القایی تکفاز، بدون استفاده از حسگر سرعت می باشد. کنترل خازن به منظور دستیابی به سه هدف حداکثر شدن گشتاور متوسط راه اندازی، حداقل شدن نوسانات گشتاور، و بهینه شدن گشتاور به صورت کنترل همزمان گشتاور متوسط و گشتاور نوسانی صورت می گیرد. بدین منظور گشتاور متوسط و گشتاور نوسانی بر حسب ظرفیت خازن متغیر و سرعت موتور بدست می آید و تابع گشتاور بهینه تعریف می شود...

در رساله حاضر تعدادی از فرآیندهای شکل دهی ورق فلزی ناهمسانگرد صفحه ای با روش اجزاء محدود شبیه سازی شده اند. بخاطر بزرگ بودن تغییرشکلها در فرایندهای مورد نظر در این شبیه سازی ها از کرنش های لاگرانژی استفاده شده است . برای شبیه سازی رفتار ناهمسانگردی ورق از تئوری ناهمسانگردی هیل استفاده شده است . برای در نظر گرفتن چرخش جهت های اصلی ناهمسانگردی، فرض شده که زاویه بین جهت های اصلی کرنش و جهت های اصل...

مفهوم حاصل ضرب تانسور ناآبلی‏، برای اولین بار توسط وایتهد‎‎ و تانسور مربعی ناآبلی توسط کیت دنیس‎‎ معرفی ‎شد‎ و برخی از نظریه های اولیه ی تانسور مربعی ناآبلی در کارهای‎ سی. میلر‎‎ ‎‎مورد بررسی قرار گرفته است. ‎‎‎ بعد از آن ‎‎آر. برون و جی. لودی‎ ‏،هنگام بررسی نتایج قضیه ی‎‎ ون کمپن‎ ‏حاصل ضرب تانسور ناآبلی را به صورت نتیجه ای از این قضیه مورد توجه قرار دادند. در سال ‎1987 ‎ ‎ تعا...