این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

امروزه با پیشرفت تکنولوژی کاربرد تفنگ های الکترونی وسعت چشمگیری پیدا کرده است. در تفنگ الکترونی به وسیله یک چشمه الکترونی الکترون تولید استفاده می شود، سپس الکترون های تولید شده شتاب داده می شوند. الکترون های تولید شده توسط تفنگ الکترونی سرعت و انرژی بالایی دارند، به همین دلیل در زمینه های گوناگونی مثل صنعت، پزشکی، هوافضا، کشاورزی و غیره کاربرد دارند. در این پژوهش تفنگی را طراحی کردیم که از آن ...

موضوع این پژوهش بررسی و تحلیل شاعرانه های کتاب فرهنگ جبهه است؛ بدین معنی که نوشته های گوناگون مندرج در این کتاب شامل انواع گفتارها و نوشتارهای رایج در جبهه های جنگ تحمیلی ایران و عراق در طول دوران هشت ساله ی دفاع مقدّس از دیدگاه مباحث ادبی و ویژگی های شعری بررسی، و مصادیق گوناگون بیان شاعرانه در آنها شناسایی و معرّفی و تحلیل شده¬است. یکی از ویژگی های برجسته ی گفته ها و نوشته های متداول در میان رز...

روش معدنکاری جبهه کار طولانی یکی از بهترین انتخابها برای استخراج لایههای افقی تا کم شیب زیرزمینی زغال سنگ به حـساب میآید. از ویژگیهای بارز این روش میتوان به تولید و ایمنی بالا اشاره کرد. ورودیهای دو طرف پانل استخراجی، نقش مهمـی را در میزان تولید و ایمنی بر عهده دارند. با افزایش عمق معدن، شرایط نگهداری این ورودیها سخت میشود. یکی از راهکارهـای اساسـی برای پایداری این ورودیها، به ویژه در معادن ...

در کار حاضر، پدیده خاموشی- اشتعال مکرر برای مخلوط هیدروژن-هوا در یک میکرو کانال گرم شونده به صورت عددی شبیه‌سازی می‌شود. در شبیه‌سازی عددی از فرمول بندی عدد ماخ پایین، سینتیک تفصیلی و ضرایب نفوذ مولکولی مختلف برای گونه‌ها استفاده می شود. تأثیر پارامترهای سرعت جریان ورودی، نسبت هم ارزی و عرض کانال بر دامنه و فرکانس پدیده خاموشی- اشتعال مکرر بررسی می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که افزایش سرعت ورودی با...

بارش های سیل آسا در حاشیه جنوبی دریای مازندران همواره مورد توجه محققان قرار داشته و ساز و کارهای متفاوتی برای آن ذکر شده است. تحلیل ساز و کارهای پیشنهادی نشان می دهد، علی رغم تفاوت ظاهری در بین نظریه های ارائه شده، همگی منشعب از یک الگوی واحد هستند. این الگوی واحد بر اساس بارش های دریای خزر در فصل پاییز و زمستان است (بارش های سیل آسا بیشتر در پاییز و کمتر در زمستان رخ می دهد). در پژوهش حاضر، سی...

بارش های سیل آسا در حاشیه جنوبی دریای مازندران همواره مورد توجه محققان قرار داشته و ساز و کارهای متفاوتی برای آن ذکر شده است. تحلیل ساز و کارهای پیشنهادی نشان می دهد، علی رغم تفاوت ظاهری در بین نظریه های ارائه شده، همگی منشعب از یک الگوی واحد هستند. این الگوی واحد بر اساس بارش های دریای خزر در فصل پاییز و زمستان است (بارش های سیل آسا بیشتر در پاییز و کمتر در زمستان رخ می دهد). در پژوهش حاضر، سی...

آزادی نسبی اوایل دهه 40 فرصتی را برای بازسازی و فعالیت دوباره جنبش دانشجویی در ایران فراهم کرد. در این زمان جنبش دانشجویی به دلیل سرکوب سیاسی دهه 30، ناامیدی از روش‌های رفورمی و حاکم شدن مبارزات چریکی در برخی از کشورهای جهان سوم به‌سوی رادیکال شدن در حال حرکت بود. در این میان برخی از احزاب و گروه‌های سیاسی و اجتماعی مانند جبهه ملی، حزب توده، روحانیون سنتی و نهضت آزادی سعی کردند هویت‌های مشروع، ...

روش احتراق درجا یکی از روشهای گرمایی برداشت نفت سنگین می باشد که در آن گرمای لازم برای جابجایی نفت خام، با سوزاندن کسری از نفت مخزن متخلخل تامین می شود. به دلیل حضور همزمان پدیده های مختلف مانند احتراق، تغییر فاز و انبساط گرمایی سیالات مخزن، احتراق درجا یک روش برداشت بسیار پیچیده می باشد. در نتیجه علی رغم مزیت های بالقوه ی این روش نسبت به سایر روش های گرمایی، کاربرد آن محدود می باشد. در کار حاض...

فصل یک به معرفی ژیروسکوپ قائم و سیستم های عمود ساز می پردازد . در فصل دو معادلات حاکم بر ژیروسکوپ قائم به دست می آید . فصل سوم به معرفی کنترل کننده ی ترکیبی ?h2/h پرداخته و در فصل چهارم نمودارهای حاصل از کنترل کننده ی pid خطی و کنترل کننده ی ترکیبی ?h2/h به دست آمده و با هم مقایسه می شوند . فصل پنج به نتیجه گیری پرداخته و پیشنهادات ارائه می گردد . با بررسی نمودارهای پاسخ کنترل کننده ها به اغتشا...