در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

در حرکت توده­یی ربات­ها مهمترین مبحث ایجاد پایداری در طول حرکت می­باشد. پایداری در حرکت توده­ی ربات­ها شامل مواردی همچون عدم برخورد اعضاء با یکدیگر و عدم برخورد اعضاء با موانع موجود در مسیر حرکت می­باشد. در این مقاله الگوریتمی جدید در قالب یک معادله­ی دینامیکی بر مبنای معادلات لاگرانژ برای پایداری حرکتی توده­ی ربات­ها ارائه می­شود. هدف از ارائه این الگوریتم جدید ایجاد تجمع در نقطه­ی هدف می­باشد...

چکیده ندارد.

حافظ به دلیل انتقاد از اوضاع نابسامان زمانه، از شاعران مخالف خوانی محسوب می شود که با بهره گیری از امکانات زبانی، به دفاع از هنجارهای اخلاقی و اجتماعی پرداخته است. هدف این مقاله، بررسی و تحلیل نقش دستوری «منادا» در مخالف‎خوانی‏های اجتماعی حافظ است که با استفاده از شیوۀ توصیفی ـ تحلیلی انجام گرفته است. نتیجۀ این تحقیق نشان می دهد که حافظ مهم‏ترین شگرد خود را در استفاده از منادا با ایجاد دو گروه:...

دراین تحقیق در چارچوب مکتب ساختگرایی و نظریه ی هنجارگریزی لیچ به تحلیل نحوی زبان شعر سپهری می پردازیم. لیچ هشت نوع هنجارگریزی را بر می شمارد و آن ها را اسباب آفرینش شعر معرفی می نماید. در این پژوهش به بررسی هنجارگریزی نحوی پرداخته خواهد شد و انواع هنجار گریزی نحوی و بسامد آن ها در شعر سپهری مورد بررسی قرار خواهد گرفت. هشت دفتر شعر سپهری داده های این پژوهش را تشکیل می دهند که به دو گروه جداگا...

در این مقاله، خطاهای نحوی-نگارشیِ فارسی آموزان اردوزبان با استفاده از رویکرد تحلیل خطا و با هدف آموزشی مورد تجزیه و تحلیل قرار گرفته است. نمونه ی آماری این پژوهش شامل 20 اردوزبان است که به روش تصادفی ساده از بین زبان­آموزان مرکز جامعه المصطفی العالمیه(ص) در واحد اصفهان انتخاب شده­اند­؛ همه­ی آزمودنی­ها مرد و اهل پاکستان بودند و میانگین سنی آنها بین 22 تا 26 سال بوده است. داده های پژوهش حاضر از ب...

یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه سیستم‌های سوئیچینگ، پایدارسازی سیستم‌های سوئیچینگ خطی متشکل از تعدادی زیرسیستم ناپایدار می‌باشد. در این مقاله یک روش مبتنی بر حل نامعادلات خطی ماتریسی برای پایدارسازی مقاوم سیستم‌های سوئیچینگ خطی دارای نامعینی پارامتری ارائه می‌شود. ابتدا با فرض در دسترس بودن تمامی حالت‌های سیستم، ماتریس‌های بهره فیدبک حالت پایدارساز به نحوی طراحی می‌شود که سیستم سوئیچین...

بهینهسازی چیدمان قطعات کاربردهای فراوانی در صنایع برش ورق فلزی، برش الوار، تولیدشیشه، کاغذ و پوشاک دارد و به دلیل اهمیت کاهش ضایعات، روش های زیادی برای حل اینمسأله ارائه شده است. یکی از بهترین روشها استفاده از الگوریتم بهینهسازی ازدحام ذرات میباشد.در این پژوهش، مسألهی برش دوبعدی با تقاضا مورد بررسی قرار میگیرد. در این مسأله باید با برشورق های مستطیل شکل بزرگ، مستطیلهای کوچکتر مورد نیاز به نحوی ...

دانشمندان مسلمان در شماری از علوم، برای تسهیل در امر آموزش و به خاطر سپردن مطالب، از قدرت نظم و موسیقی کلام بهره گرفته اند و قواعد و اساس آن علوم را به نظم کشیده اند. این دسته آثار به «منظومه های تعلیمی» موسوم اند. بیشترین نمونۀ این گونه منظومه ها در صرف و نحو عربی بوده است. در میان ایرانیان هم منظومه سرایی در شماری از علوم، به ویژه در نحو و صرف عربی، رواج گسترده ای داشته است. نوشتۀ پیش رو به م...

پژوهش حاضر کوششی است برای بررسی ساخت اطلاعی جمله در رمان «چراغ ها را من خاموش می کنم» زویا پیرزاد. این پژوهش با تمرکز بر مفاهیم مطرح در نظریه ساخت اطلاع لمبرکت (1996) ، به عنوان چارچوب نظری پژوهش، ساخت اطلاع و نوع ساخت کانونی حاکم بر جمله های رمان مذکور را مورد بررسی و تحلیل قرار می دهد. بدین منظور، بخشی از پیکره زبانی جهت بررسی های بیشتر انتخاب گردید. در ابتدا از هر یک از 50 بخش این رمان، دو ج...