تیرها کاربردهای متنوعی دارند و بررسی رفتار ارتعاشی آنها از اهمیت زیادی در بسیاری از کاربردهای مهندسی همچون طراحی ماشین ها و سازه ها برخوردار است. یکی از مهم ترین و قدیمی ترین مسائل دینامیک سازه که در این رابطه مطرح است تحلیل رفتار دینامیکی پل ها تحت عبور بار متحرک است. در این پروژه ابتدا فرمول بندی تکنیک ماتریس انتقال برای عبور جرم نقطه ای از روی تیر چند تکه به مسأله عبور سیستم دو درجه آزادی ت...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

طراحی سیستم تعلیق برای رفع اثرات نامطلوب ارتعاشات در وسایل نقلیه به عنوان یک چالش عمده مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله به تحلیل دینامیکی یک سیستم تعلیق شش درجه آزادی غیرخطی پرداخته می­شود. بدین منظور معادلات دینامیکی با در نظر گرفتن شش درجه آزادی برای بررسی حرکت قائم واگن که شامل دو بوژی و بدنه اصلی واگن می­باشد، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده و با حل غیرخطی معادلات به روش مقیاس­...

این تحقیق با هدف آشنایی با ربات موازی stewart و بررسی کاربردهای آن، مدل سازی سینماتیکی، استاتیکی و دینامیکی این ربات و استفاده از مدل سینماتیکی و استاتیکی ارایه شده برای مدل سازی ظرفیت حمل بار آن و ارایه یک الگوریتم محاسباتی برای تعیین بیشترین بار قابل جمل ربات در یک مسیر مشخص انجام شده است. و در ادامه یک مدل آزمایشگاهی از این نوع ربات، تحت عنوان 6ups-stewart platform طراحی شده است و روابط سینم...

بازیابی کانیهای باارزش به چندین عامل بستگی دارد . همراه با کاهش ابعاد سنگ معدن ، کانیهای باارزش بصورت آزاد نمایان می شوند. در عمل آزادسازی کامل کانیها به ندرت حاصل می شود حتی اگر سنگ معدن به اندازه ابعاد دانه های کانی مد نظر خرد شود. بنابراین تعیین درجه آزادی کانیهای باارزش سنگ معدن آسیا شده ، برای مشخص کردن کارایی مرحله نرم کنی و عمکرد فرآیند جدایش در فرآوری مواد ، از اهمیت ویژه ای برخوردار اس...

سرعت نورد بالا و فروکاست زیاد از شرایط مطلوب برای افزایش تولید در فرایند نورد سرد ورق می باشند. ولی اغلب، این شرایط سبب به وجود آمدن چتر می شوند که باعث کاهش کیفیت محصول و صدمه زدن به دستگاه ها می گردد. با توجه به ارزش بالای دستگاه های نورد، پایین نگه داشتن میزان تولید به واسطه وقوع چتر می تواند اثر چشمگیری بر روی قیمت محصولات نورد داشته باشد. لذا انجام پژوهش هایی جهت کنترل پدیده چتر ضروری به ن...

اکثر سازه هایی که بر اساس آیین نامه های رایج طراحی شده اند، تحت زلزله های شدید دچار تغییرشکل های ماندگار خواهند شد. تغییرمکان ماندگار به دلیل مشکلات تعمیر و بازسازی پس از زلزله، بسیار نامطلوب است. روش های پیشنهاد شده برای ارزیابی و طراحی لرزه ای بر اساس عملکرد، عموماً بر روی تخمین تغییرمکان جانبی نسبی ماکزیمم، تأکید دارند، اگرچه آثار زلزله های گذشته حاکی از آن است که تغییرمکان های جانبی ماندگار ...

چکیده از مهم‌ترین ابعاد توسعه مالی، بخش بانکی است که تاثیر به سزایی در فرآیند تجهیز پس‌اندازها، شناسایی فرصت‌های سرمایه‌گذاری و متنوع‌سازی ریسک دارد. آزادی اقتصادی عامل تعیین‌کننده در جهت توسعه بخش بانکی است که افزایش درجه آزادی اقتصادی زمینه را برای تجهیز منابع مالی، تقویت حس سپرده‌گذاری بانکی در عموم افراد جامعه هدایت سرمایه‌های اندک آنان به سمت فعالیت‌های تولیدی فراهم می‌نماید. از این‌رو،  ...

در این پژوهش ربات شش‌پایی با شش‌درجه آزادی فعال و شش‌درجه آزادی غیرفعال طراحی شده است که پاهای آن سازوکاری چهارمیله‌یی دارند. این سازوکار باعث شده است که هریک از پاهای ربات به‌جای حرکت دورانی، حرکتی رفت و برگشتی ـمانند پاهای حشرات شش‌پا ـانجام دهند. اگرچه هر پا دارای یک درجه آزادی است،به‌واسطه‌ی مفصل‌بندی‌های آن، رفتاری شبیه به حرکت پاهای یک حشره‌ی شش‌پا ایجاد می‌شود که این موضوع یکی از برتری‌ه...

چکیده از مهم‌ترین ابعاد توسعه مالی، بخش بانکی است که تاثیر به سزایی در فرآیند تجهیز پس‌اندازها، شناسایی فرصت‌های سرمایه‌گذاری و متنوع‌سازی ریسک دارد. آزادی اقتصادی عامل تعیین‌کننده در جهت توسعه بخش بانکی است که افزایش درجه آزادی اقتصادی زمینه را برای تجهیز منابع مالی، تقویت حس سپرده‌گذاری بانکی در عموم افراد جامعه هدایت سرمایه‌های اندک آنان به سمت فعالیت‌های تولیدی فراهم می‌نماید. از این‌رو،  ...