در این تحقیق بازیابی مدار فلوتاسیون کارخانه پرعیارسازی سونگون، از طریق ردیابی کانی های باارزش مس در بخش فلوتاسیون بررسی و سپس شرایط بهینه فلوتاسیون تعیین شد. نمونه معرف از خوراک، کنسانتره و باطله نهایی مدار فلوتاسیون در ? ماه اول کاری سال ?? جمع آوری شد. توزیع دانه بندی و کانی شناسی، درجه آزادی و بافت کانی ها به ازای بالاترین و پایین ترین سطح بازیابی مدار مورد مقایسه قرار گرفت. بازیابی کم در فر...

دینامیک yaw خودروها به روش ترمزگیری ، افزایش یا کاهش رانش و فرمان دهی قابل کنترل است . در این پژوهش سیستم کنترلی معرفی شده از نوع سوم می باشد . در ابتدا به سیستم های کنترلی که از روش فرمان دهی استفاده می کنند اشاره می شود ، در ادامه یکی از این نوع سیستم های کنترلی انتخاب شده است . یکی از ساختارهای ممکن برای سیستم انتخابی جهت اعمال بر خودروی سواری به کار رفته است . به علت اهمیت دینامیک فرمان د...

هدف اصلی این پایان نامه، بالانس گرانشی پای انسان به کمک یک ارتز خارجی و به منظور کاهش توان ماهیچه ای لازم (گشتاور مورد نیاز در مفاصل) برای حرکت شخص کاربر می باشد. بالانس گرانشی غالباً برای کاهش توان مورد نیاز عملگرهای مولد حرکت (گشتاور موتورها) در ماشین های صنعتی مورد استفاده قرار می گرفته است. در طرح ارایه شده در این پایان نامه، ساختاری مکانیکی موسوم به ارتز خارجی از یک سو توسط یک مفصل مناسب به...

رفتار حرکتی، تشخیص عیب و بازیابی حرکت در ربات موازی 6 درجه آزادی فضایی با محرک های دورانی موضوع پژوهش حاضر می باشد. انواع عیوب احتمالی در این ربات بررسی شده و روش هایی برای تشخیص عیوب احتمالی در ربات و جبران اثرات این عیوب روشهایی پیشنهاد شده است. روابط سینماتیکی ربات با لحاظ کردن قیود حرکتی مفاصل و مدل کردن حلقه های سینماتیکی ربات استخراج شده است. مدل سازی ربات برای وقوع عیوب مختلف در ربات مرح...

روشی تحلیلی برای تعیین اثر شکستگی روی رفتار ارتعاشی تیرهای تیموشنکوی چند تکه دارای قیود انعطاف پذیر میانی تحت عبور سیستم دو درجه آزادی بسط داده شده است. در تیرهای چند تکه دارای قیود انعطاف پذیر میانی علاوه بر ناپیوستگی ها در محل قیود انعطاف پذیر ناپیوستگی هایی هم در محل زاویه شکستگی وجود دارد. با بررسی شرایط سازگاری در محل هر شکستگی و ترک ، روابط بین ضرایب شکل مود هر دو تکه به¬دست می¬آید. در اد...

در این پایان نامه توسعه یک کد عددی شش درجه آزادی برای شبیه سازی مسیر حرکت به همراه موضوع کنترل وحداقل یک موضوع دیگر در بهینه سازی طراحی چند موضوعی مورد بررسی قرار می گیرد. هدف اصلی در این تحقیق ایجاد یک کد شش درجه آزادی برای مسیر حرکت با دقت و سرعت قابل قبول برای حل مسائل بهینه سازی چند موضوعی می باشد که در آن صحت و دقت نتایج حاصله و همچنین زمان انجام محاسبات به دقت مورد بررسی قرار می گیرد. ا...

در این پژوهش پخش بیضی گون های چند میکرومتری را در آب مطالعه کردیم. به دلیل ناهمسانگردی این ذره ها، علاوه بر درجه های آزادی انتقالی، درجه های آزادی دورانی هم وجود دارند و به دلیل همین ناهمسانگردی پخش انتقالی از پخش دورانی مستقل نیست. در این پژوهش پخش دورانی این ذرات هم محاسبه شده اند و نشان داده شده است که پخش در راستای محور اصلی و فرعی بیضی گون با نظریه تطبیق خوبی دارد. اساس روشی که ما به کمک آ...

تحلیل رگرسیون یکی از شاخه های مهم علم آمار است که هدف آن بررسی اثر متغیرهای مستقل (پیش بین) روی متغیر وابسته (پاسخ) است. رگرسیون اسپلاین یک چندجمله ای گام به گام است که شامل یک چندجمله ای با درجه پایین در داخل هر یک از همسایگی دو گروه?_r,?_(r+1) است که در گره ها به طور مناسب به هم متصل می گردند اما در محل گره ها دارای مشتق ناپیوسته هستند. بهترین عملکرد هموارساز رگرسیون اسپلاین بستگی به مکان های...

در این پایان¬نامه سه روش تنظیم متفاوت برای کنترل¬کنندهpid با دو درجه آزادی در سیستم یک ورودی- یک خروجی مورد بررسی قرار گرفته است. روش اول در این پایان¬نامه دارای ساختار کنترل مدل داخلی(imc) متداول همراه با دو درجه آزادی می باشد. این ساختار دارای کنترل کننده مقدار مقرر و کنترل کننده مسیر پسخور است که براساس روش imc طراحی شده اند. روش تنظیم دوم ، شامل یک سیستم کنترل¬کننده پسخور از نوع pid همراه ب...

در این تحقیق از روش آنالیز تصویر، به¬منظور ماشینی¬کردن فرایند سنّتی شناسایی و بررسی¬های میکروسکوپی برای تعیین پارامترهای کمّی ذرّات موجود در مقاطع، استفاده شده است. برای این منظور، نمونه¬هایی از کانسنگ آهن معدن دیان، جمع¬آوری و از آنها مقاطع نازک- صیقلی، تهیّه شد. بررسی میکروسکوپی مقاطع نشان داد که کانه¬ی اصلی نمونه¬ها، هماتیت و باطله¬ی اصلی سیلیس و به مقدار کمتر، باریت است. سپس نمونه¬ها در فراکسیو...